[实用新型]微粒皮智能取皮植皮装置

权利要求书

1.一种微粒皮取皮植皮装置，其特征在于，包括本机，所述的本机的顶面设有全方位移动平台，所述的全方位移动平台上设有：

用于识别取皮区的第一扫描机构；

用于在取皮区内切取微粒皮的取皮机构；

具有多个微粒皮容纳腔的移植模板，所有微粒皮容纳腔连续设置；

用于接收第一扫描机构的识别信息、并控制全方位移动平台和取皮机构工作的控制机构。

2.如权利要求1所述的微粒皮取皮植皮装置，其特征在于，所述的取皮机构包括机械臂以及安装在所述的机械臂上的切取刀具。

3.如权利要求2所述的微粒皮取皮植皮装置，其特征在于，所述的机械臂包括：

与所述的全方位移动平台旋转配合的竖直导轨；

与所述的竖直导轨滑动定位配合的升降座；

固定在所述的升降座上的水平导轨；

与所述的水平导轨滑动定位配合的移动座；

固定在所述的移动座上的伸缩杆，所述的伸缩杆与水平导轨和竖直导轨垂直设置；在远离移动座的一端，所述的伸缩杆上设有切取刀具。

4.如权利要求3所述的微粒皮取皮植皮装置，其特征在于，所述的切取刀具包括：

固定在伸缩杆上的固定座；

设置在固定座底面的刀座，所述的刀座与固定座转动定位配合；

设置在刀座底面的刀片。

5.如权利要求4所述的微粒皮取皮植皮装置，其特征在于，所述的刀片有六片，六片刀片围成正六边形。

6.如权利要求5所述的微粒皮取皮植皮装置，其特征在于，所述的刀座的底面设有负压吸气管，所述的负压吸气管处于各刀片围成的正六边形的中央；所述的刀片与刀座相铰接，且具有竖直切入取皮区的第一工作位、以及向中央合拢以使微粒皮被完全取下的第二工作位。

7.如权利要求5所述的微粒皮取皮植皮装置，其特征在于，所述的刀片分为三片长刀片和三片短刀片，长刀片和短刀片间隔设置。

8.如权利要求5所述的微粒皮取皮植皮装置，其特征在于，所述的微粒皮容纳腔的开口呈正六边形。

9.如权利要求4-8中任意一项所述的微粒皮取皮植皮装置，其特征在于，所述的刀座的底面设有处于刀片外周、且用于识别微粒皮容纳腔的开口外缘的第二扫描机构，所述的控制机构还用于根据第二扫描机构的识别信息控制刀座转动、以使取皮机构将微粒皮准确放入微粒皮容纳腔。