[实用新型]机械手爪、机器人及汽车座椅自动检测装置

权利要求书

1.一种机械手爪，其特征在于，包括：

固定板，安装在UR机器人上；

延长臂，固定在所述固定板上；

四向安装板，安装在所述延长臂上；

按压检测单元，用于检测汽车座椅上用于按压的操作的按钮，包括：一个安装在所述四向安装板一侧的第一机械手指；

滑动检测单元，用于检测汽车座椅上不规则且需要滑动操作的按钮，包括：安装在所述四向安装板第二侧的与所述不规则且需要滑动操作的按钮相匹配的仿形工装；

靠背检测单元，用于检测汽车座椅上需要水平拨动的按钮，包括：两个安装在所述四向四向安装板的第三侧的第二机械手指，两个所述第二机械手指排列的方向与所述延长臂的长度方向垂直；

坐垫检测单元，用于对取车座椅的坐垫进行上挑和下挑操作，包括：两个安装在所述四向安装板第四侧的第三机械手指，两个所述第三机械手指排列的方向与所述延长臂的长度方向平行；以及

卡扣检测单元，用于对汽车座椅的卡扣进行检测，包括：安装在所述四向安装板背向所述固定板的一侧面上的卡扣仿形工装、安装在所述卡扣仿形工装内的卡扣插片、安装在所述卡扣仿形工装内的微型气缸、以及安装在所述微型气缸上的第四机械手指。

2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，还包括：

相机，安装在所述延长臂上，且位于所述四向安装板和所述固定板之间。

3.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：

所述第一机械手指、所述仿形工装、两个所述第二机械手指、两个所述第三机械手指均可伸缩的安装在所述四向安装板上。

4.根据权利要求3所述的机械手爪，其特征在于：

所述四向安装板安装第一机械手指的一侧设置有第一行程槽，所述四向安装板安装所述仿形工装的一侧设置有两个第二行程槽，所述四向安装板安装所述第二机械手指的一侧设置有两个第三行程槽，所述四向安装板安装所述第三机械手指的一侧设置有两个第四行程槽，

所述按压检测单元还包括：一端滑动安装在所述第一行程槽的第一导向轴、与所述第一导向轴的另一端固定连接的第一机械手指安装板、套设在所述第一导向轴上的第一弹簧，所述第一机械手指固定在所述第一机械手指安装板上；

所述滑动检测单元还包括：两个一端分别滑动安装在两个所述第二行程槽的第二导向轴、与两个所述第二导向轴的另一端固定连接的仿形工装安装板、两个分别套设在所述第二导向轴上的第二弹簧，所述仿形工装固定在所述仿形工装安装板上；

所述靠背检测单元还包括：两个一端分别滑动安装在两个所述第三行程槽的第三导向轴、与两个所述第三导向轴的另一端固定连接的第二机械手指安装板、两个分别套设在所述第三导向轴上的第三弹簧，两个所述第二机械手指固定在所述第二机械手指安装板上；

所述坐垫检测单元还包括：两个一端分别滑动安装在两个所述第四行程槽的第四导向轴、与两个所述第四导向轴的另一端固定连接的第三机械手指安装板、两个分别套设在所述第四导向轴上的第四弹簧，两个所述第三机械手指固定在所述第三机械手指安装板上。

5.根据权利要求4所述的机械手爪，其特征在于：

所述按压检测单元、所述滑动检测单元、所述靠背检测单元、所述坐垫检测单元均还包括阻挡构件，所述阻挡构件阻止所述第一导向轴，所述第二导向轴、所述第三导向轴、所述第四导向轴分别从所述第一行程槽、所述第二行程槽、所述第三行程槽、所述第四行程槽内滑出。

6.根据权利要求5所述的机械手爪，其特征在于：

所述阻挡构件包括挡块和止档构件，

所述挡块中间设置有与所述第一导向轴或所述第二导向轴或所述第三导向轴或所述第四导向轴匹配的通孔，所述挡块安装在所述第一行程槽、所述第二行程槽、所述第三行程槽、所述第四行程槽的槽口，且套设在所述第一导向轴或所述第二导向轴或所述第三导向轴或所述第四导向轴上，

所述止档构件的一端的直径大于所述挡块的通孔直径，另一端固定在所述第一导向轴或所述第二导向轴或所述第三导向轴或所述第四导向轴上。

7.根据权利要求6所述的机械手爪，其特征在于：

所述挡块为直线轴承。