[实用新型]用于虚拟现实的位置反馈手套

说明书

本实用新型涉及一种用于虚拟现实的位置反馈手套，包括：外骨骼手套、指套与驱动机构、陀螺仪传感器、惯性导航仪、控制器与数据收发器。驱动机构设置在外骨骼手套上，驱动机构用于驱动指套。陀螺仪传感器为两个以上，陀螺仪传感器间隔地布置在指套上。惯性导航仪设置在指套或者外骨骼手套上。控制器与数据收发器均设置在外骨骼手套上，控制器分别与驱动机构、陀螺仪传感器、惯性导航仪、数据收发器电性连接。如此，陀螺仪传感器能够反馈用于虚拟现实的位置反馈手套的姿态信息。此外，惯性导航仪能够将用于虚拟现实的位置反馈手套进行定位，并能反馈用于虚拟现实的位置反馈手套的位置信息。

技术领域

本实用新型涉及一种手套，特别是涉及一种用于虚拟现实的位置反馈手套。

背景技术

传统的用于虚拟现实的位置反馈手套包括外骨骼手套、指套与微型气缸。外骨骼手套设置在手背上，微型气缸设置在外骨骼手套上并用来驱动指套动作，指套作用于手指时能模拟出手指在虚拟环境中的受力情况。然而，传统的用于虚拟现实的位置反馈手套是通过安置在每根手指的驱动元件上的单个直线位置传感器或者单个旋转角度传感器来检测整根手指的上下弯曲位移，只能近似检测手指上下弯曲姿态，同时无法检测手指左右偏转的角度，只能近似检测手指的运动姿态。

发明内容

基于此，有必要克服现有技术的缺陷，提供一种用于虚拟现实的位置反馈手套，它能够反馈手指的位置及姿态信息，且精度高。

其技术方案如下：一种用于虚拟现实的位置反馈手套，包括：外骨骼手套、指套与驱动机构，所述驱动机构设置在所述外骨骼手套上，所述驱动机构用于驱动所述指套；陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器为两个以上，所述陀螺仪传感器间隔地布置在所述指套上；惯性导航仪，所述惯性导航仪设置在所述指套或者所述外骨骼手套上；控制器与数据收发器，所述控制器与所述数据收发器均设置在所述外骨骼手套上，所述控制器分别与所述驱动机构、所述陀螺仪传感器、所述惯性导航仪、所述数据收发器电性连接。

上述的用于虚拟现实的位置反馈手套，工作时，数据收发器接收上位机发送的执行指令并传递给控制器，控制器根据执行指令相应控制驱动机构动作，驱动机构驱动指套使指套作用于手指，从而能够模拟出手指在虚拟环境中的受力情况。手指带动指套移动时，指套上的陀螺仪传感器相应移动，陀螺仪传感器将采集的手指姿态信息发送给控制器，能够反馈用于虚拟现实的位置反馈手套的姿态信息。此外，惯性导航仪能够将用于虚拟现实的位置反馈手套进行定位，并能反馈用于虚拟现实的位置反馈手套的位置信息。

进一步地，所述的用于虚拟现实的位置反馈手套还包括压力传感器，所述指套内侧壁设置有两个以上所述压力传感器；所述控制器还与所述压力传感器电性连接。

进一步地，所述的用于虚拟现实的位置反馈手套还包括设置在所述驱动机构与所述指套之间的连杆机构，所述外骨骼手套用于套设在小臂上，所述连杆机构与所述外骨骼手套可转动相连，所述连杆机构还与所述指套可转动相连；所述驱动机构与所述连杆机构传动相连，所述驱动机构用于驱动所述连杆机构。

进一步地，所述连杆机构包括第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆及连杆组件；所述第一转动杆分别与所述第二转动杆一端、所述第三转动杆一端可转动相连，所述第二转动杆另一端、所述第三转动杆另一端均与所述第四转动杆可转动相连；所述第四转动杆一端与所述指套可转动相连，所述第四转动杆另一端与所述连杆组件可转动相连；所述连杆组件还与所述指套可转动相连；所述第一转动杆一端可转动连接有第一转轴，所述第一转动杆另一端可转动连接有第二转轴，且所述第一转动杆能以所述第一转动杆的轴心为中心进行自转；所述第一转轴与所述驱动机构的驱动端可转动相连，所述第二转轴可转动地装设在所述外骨骼手套上。