[实用新型]充电座、移动机器人以及自动充电系统

权利要求书

1.一种充电座，其特征在于，包括：

第一充电极，被配置为在所述充电座与移动机器人对接时，与移动机器人上的第二充电极电性接触；

定向发射源，被配置为生成引导信号；

全向发射源，被配置为生成近卫信号；以及

控制器，被配置为以分时复用的方式执行第一控制模式和第二控制模式，在所述第一控制模式下，控制所述定向发射源生成第一强度的引导信号，在所述第二控制模式下，控制所述定向发射源生成第二强度的引导信号，所述第二强度小于所述第一强度。

2.根据权利要求1所述的充电座，其特征在于，所述定向发射源包括至少两个定向发射源；在所述第一控制模式下，控制所述定向发射源生成具有不同识别特征的引导信号，在所述第二控制模式下，控制所述定向发射源生成具有相同或不同识别特征的引导信号。

3.根据权利要求2所述的充电座，其特征在于，在所述第二控制模式下，由所述控制器的一个预置端口控制所述定向发射源生成具有相同识别特征的引导信号。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的充电座，其特征在于，在所述第二控制模式下控制所述全向发射源生成的近卫信号的强度小于在所述第一控制模式下控制所述全向发射源生成的近卫信号的强度。

5.根据权利要求4所述的充电座，其特征在于，在所述第二控制模式下控制所述全向发射源生成的近卫信号的识别特征不同于在所述第一控制模式下控制所述全向发射源生成的近卫信号的识别特征。

6.根据权利要求2或3所述的充电座，其特征在于，所述识别特征包括：载波频率、波长、波形中的任意一种或多种。

7.一种移动机器人，其特征在于，包括：

第二充电极，被配置为在移动机器人与充电座对接时，与充电座上的第一充电极电性接触；

信号接收器，被配置为接收充电座上的定向发射源生成的引导信号以及全向发射源生成的近卫信号；以及

处理器，被配置为根据在第一控制模式下具有第一强度的引导信号以及在第二控制模式下具有第二强度的引导信号，调整移动机器人寻找充电座的回充路径，以避免误碰充电座；所述处理器还被配置为控制移动机器人避开充电座上全向发射源生成的近卫信号；其中，第一控制模式和第二控制模式是充电座以分时复用的方式执行，所述第二强度小于所述第一强度。

8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述定向发射源包括左定向发射源和右定向发射源；在所述第一控制模式下，控制所述左定向发射源和所述右定向发射源生成具有不同识别特征的引导信号，在所述第二控制模式下，控制所述左定向发射源和所述右定向发射源生成具有相同或不同识别特征的引导信号。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，所述调整移动机器人寻找充电座的回充路径，包括：驱动移动机器人将移动机器人的信号接收器保持在所述右定向发射源生成的引导信号的左侧；驱动移动机器人将移动机器人的信号接收器保持在所述左定向发射源生成的引导信号的右侧，以与充电座对接。

10.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述定向发射源包括：左定向发射源、中间定向发射源、右定向发射源；在所述第一控制模式下，控制所述左定向发射源、所述中间定向发射源、以及所述右定向发射源生成具有不同识别特征的引导信号，在所述第二控制模式下，控制所述左定向发射源、所述中间定向发射源以及所述右定向发射源生成具有相同或不同识别特征的引导信号。