[实用新型]一种运动控制器

权利要求书

1.一种运动控制器，其特征在于，所述的运动控制器包括信号隔离耦合器、信号处理器、继电信号输出控制器、复位按钮、停止锁存复位控制器；

信号隔离耦合器与所述的信号处理器电性连接，信号处理器与所述的继电信号输出控制器电性连接；

复位按钮与所述的停止锁存复位控制器连接，停止锁存复位控制器与所述的信号处理器和继电信号输出控制器电性连接；

继电信号输出控制器与FPGA控制组件无线连接；

FPGA控制组件连接多路功率驱动及信号采集组件；

多路功率驱动及信号采集组件通过导线连接步进电机/编码器组。

2.如权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述FPGA控制组件，包括Nios II微处理器、CAN控制器IP核、多路步进电机控制IP核、定时器IP核、EPCS IP核、JTAG UART；所述多路步进电机控制IP核通过片内Avalon总线分别连通Nios II微处理器、CAN控制器IP核、定时器IP核、EPCS IP核、JTAG UART；所述多路步进电机控制IP核连接多路功率驱动和位置及电流采集电路。

3.如权利要求2所述的运动控制器，其特征在于，所述CAN控制器IP核，一端通过CAN通信接口电路连接上位机，另一端通过片内Avalon总线连接Nios II微处理器，用于实现NiosII微处理器与上位机之间的串行通讯；

所述Nios II微处理器，用于与上位机的数据交互，将上位机的控制指令信息解析，根据解析结果对每路步进电机控制IP核的配置信息、运行信息进行设定，并将多轴步进电机控制器的状态信息反馈给上位机；

所述步进电机控制IP核，包括Avalon总线接口组件、速度剖面产生组件、细分电流计算组件、电流调节器、PWM输出组件、AD接口控制组件、电流调理组件、位置反馈处理组件和用于实现步进电机电流细分驱动和轨迹运动控制的时序规划组件。

4.如权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述信号隔离耦合器的输入端连接外部运动数字信号输入器。

5.如权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述继电信号输出控制器的输出端与外部机器人运动部件电连接。