[实用新型]一种关于伺服力控打磨工作台

说明书

本实用新型涉及基于一种机器人手持工件打磨及抛光领域，更具体地说，它是一种关于伺服力控打磨工作台，打磨机器人进行工件抓取，浮动抛光电机构布置在打磨机器人前方，浮动抛光电机构的抛光电机安装座通过齿轮齿条与伺服电机驱动装置连接，仿形磨轮安装在抛光电机的电机轴上，伺服电机驱动装置输出扭矩时，抛光电机安装座沿着安装在抛光电机机架上的直线导轨运动，仿型夹具使用IO信号控制真空发生器吸取产品完成取料。通过力控的方式，保证工件与磨具之间的压力恒定且可控，提高了生产效率与质量，扩大了打磨工作台的适用范围。

技术领域

本实用新型涉及基于一种机器人手持工件打磨及抛光领域，更具体地说，它是一种关于伺服力控打磨工作台。

背景技术

抛磨是为了使工件表面的粗糙度降低，从而获得光亮、平整表面的加工工艺。抛磨时，抛盘压向工件，与工件表面产生一定的接触压力，通过抛盘的高速旋转，使磨料对工件表面产生滚压和微量切削，从而获得光亮的加工表面。在抛光过程中，若接触压力偏小，则无法完整地去除工件表面瑕疵或缺陷；若接触压力偏大，则容易导致磨削过度，对工件和磨具造成损坏，因此抛盘与工件之间的接触压力是抛光工艺的关键。

现有技术：

传统的抛光设备的抛磨工作端多采用刚性连接，抛光电机机构是固定的，整个抛磨系统并未装有压力调控装置因此在打磨过程中容易出现以下问题：

（1）磨具在打磨一段时间后，会发生磨损，导致磨具与工件的接触面减少甚至分离；

（2）同一批工件的尺寸和表面加工状况不一，存在加工误差；

（3）机器人和工装夹具在安装以及夹具夹紧的过程中存在偏差；

（4）上述因素会造成工件和磨削点在抛磨过程中存在偏移，使工件上的打磨点受力不均以及工件与磨具间的接触压力不恒定，导致抛磨效果不佳；

（5）磨具与工件的接触压力是通过人工调节抛光电机与工件间的距离而控制，通过这样调节的并不能确保抛盘与工件的接触压力是否合适，它需要调节的人员有丰富的经验，而且更换不同的工件时，又要重新进行调节,不利于高效率、高质量的生产；

（6）对于复杂表面的工件，传统抛光设备由于抛光电机固定，无法自动调节抛盘与工件间的距离，导致磨具无法根据工件的表面轮廓自动调整以适应加工面轮廓，降低了抛光设备的适用范围；

（7）通过在磨具机构中安装弹簧，利用弹簧的复位弹力来调节磨具与工件之间的压力。这种调节方式仅仅是靠机械弹簧的复位调节，它调节抛磨压力范围和实际抛磨过程中的实际压力是不知道的，因此无法保证抛磨的效果和精度；

（8）采用气缸传动以及电气比例阀控制输出气压大小控制，并能在受到压力过大时主动泄压，因为电气比例阀灵敏度在0.2kPa，迟滞：0.5％以内，在打磨过程中，会出现补偿及顺从过程表面压力值差异。

发明内容

本实用新型针对以上存在问题，提供一种机器人和浮动抛光电机构配合更默契、打磨效果更好的打磨工作台。

为了解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：一种关于伺服力控打磨工作台，包括打磨机器人、浮动抛光电机构，所述的打磨机器人进行工件抓取，所述的浮动抛光电机构布置在打磨机器人前方，所述的浮动抛光电机构的抛光电机安装座通过齿轮齿条与伺服电机驱动装置连接，仿形磨轮安装在抛光电机的电机轴上，伺服电机驱动装置输出扭矩时，抛光电机安装座沿着安装在抛光电机机架上的直线导轨运动。

进一步，所述的打磨机器人为六自由度机器人，仿型夹具安装在打磨机器人末端的法兰上。

进一步，所述的仿型夹具使用IO信号控制真空发生器吸取产品完成取料。

进一步，所述的抛光电机安装座前方装有用于测定与打磨机器人之间的距离光电传感器，光电传感器与PLC总控柜实现电连接。