[实用新型]一种球形果蔬柔性采摘末端执行器

说明书

本实用新型提供了一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，包括控制台、机械臂机构和柔性采摘末端执行机构，所述控制台内设有控制模块、图像处理模块和蓄电模块，所述控制台的上表面设有所述机械臂机构，所述机械臂机构包括第一连接块，所述第一连接块固定于所述控制台的上表面，本实用新型通过第一半球形夹具和第二半球形夹具将待采摘果蔬进行包裹，液压缸驱动剪叉伸缩杆端部的剪刀对果梗进行剪切，实现了待采摘果蔬与植株的分离，第一半球形夹具和第二半球形夹具的内侧表面均覆盖软硅胶垫，很好的避免了对果蔬表皮的破坏，保证了果蔬的品质，可非常顺利的对番茄、苹果、柑橘等球形果蔬进行柔性采摘，具有很好的通用性，开放性强，易于扩展。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术设备领域，特别涉及一种球形果蔬柔性采摘末端执行器。

背景技术

传统的果蔬人工采摘工作繁杂、劳动量极大。一般苹果、柑橘、番茄等球形果实的机械化采摘，通过振动使植株上的果实掉落，甚至大面积拔除的方法，无法针对果实的具体成熟、大小等差异，致使果实的品质受到很大的影响。利用采摘机器人进行自动采摘中，必须由与机器人的机械手腕部相连的末端执行器来执行果实的采摘任务，国外在这一领域展开了一定研究，如日本的N.Kondo介绍了一种番茄采摘机器人末端执行器，可以抓住番茄并扭断果梗，但扭断果梗时手指对果实的夹持力较大，往往造成果实的损伤甚至破裂，且其只能用于番茄的采摘；而D.M.Bulanon介绍了一种苹果采摘机器人末端执行器，用两指抓住并扭断苹果的梗，但没有反馈机制，无法适应不同果实与梗的连接力变化，只能适用于特定生长期苹果的采摘。

由于不同果实的形状、尺寸、物理特性差异明显，上述采摘机器人末端执行器都是为了特定果实的采摘而设计，其机械本体结构具有明显的专用性特征，封闭性极强，很难通用和扩展。而果蔬种植的品种丰富，收获季节性较强，造成了专用型采摘机器人末端执行器的利用效率较低，在收获不同果蔬时必须设计和更换相应的末端执行器，对生产者而言造成了极大的成本负担。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，通过第一半球形夹具和第二半球形夹具将待采摘果蔬进行包裹，液压缸驱动剪叉伸缩杆端部的剪刀对果梗进行剪切，实现了待采摘果蔬与植株的分离，第一半球形夹具和第二半球形夹具的内侧表面均覆盖软硅胶垫，很好的避免了对果蔬表皮的破坏，保证了果蔬的品质，可非常顺利的对番茄、苹果、柑橘等球形果蔬进行柔性采摘，具有很好的通用性，开放性强，易于扩展。

(二)技术方案