[实用新型]设有后轮升降机构的全地型载人机器人

说明书

本实用新型公开了设有后轮升降机构的全地型载人机器人，由轮椅主体和行走机构组成，行走机构包括底座组件、传动组件，以及对称设置的履带机构和前轮机构，底座组件通过传动组件驱动履带机构运作；底座组件包括底座支架、轮轴减速电机、履带减速电机、轮轴、主轴承座和后轮升降机构；后轮升降机构包括安装在底座支架的底端的伸缩支架，伸缩支架上安装有的液压杆，伸缩支架的底端安装有轮毂电机；轮椅主体通过悬挂机构安装在底座支架上，轮椅主体上部后侧设有与底座支架相连接的液压缓冲器。本实用新型设计新颖，行走平稳，乘坐舒适，爬楼安全可靠。

技术领域

本发明涉及移动装置技术领域，具体涉及设有后轮升降机构的全地型载人机器人。

背景技术

目前，轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，采用轮式运动形式，只能在平地上行走，而不能跨越像台阶、门槛这样的障碍，更不能攀爬台阶，因此乘坐轮椅人员的活动范围受到很大的限制。居住在无电梯楼房的轮椅使用者无法上下台阶，影响其外出参加社会活动。我国已快速进入老龄化社会，老年人出行问题愈加突出。

发明内容

为了克服现有的轮椅在上下台阶梯时存在的困难，本发明提供一种设有后轮升降机构的全地型载人机器人。

本发明是这样实现的，设有后轮升降机构的全地型载人机器人，由轮椅主体和行走机构组成，行走机构包括底座组件、传动组件，以及对称设置的履带机构和前轮机构，所述底座组件通过传动组件驱动履带机构运作；

所述底座组件包括底座支架、轮轴减速电机、履带减速电机、轮轴、主轴承座和后轮升降机构；所述轮轴减速电机分别安装在底座支架的两侧，一台履带减速电机安装在底底支架的中间，所述轮轴通过主轴承座固定安装在底座支架前部，所述后轮升降机构包括安装在底座支架的底端的伸缩支架，所述伸缩支架上安装有的液压杆，所述伸缩支架的底端安装有轮毂电机；所述轮椅主体通过悬挂机构安装在底座支架上，所述轮椅主体上部后侧设有与底座支架相连接的液压缓冲器；

所述传动组件包括轮轴减速齿轮、履带减速齿轮、固定套管、活动套管、轮轴齿轮和履带齿轮；所述固定套管安装在轮轴中间，所述活动套管安装在轮轴两端；轮轴减速电机通过轮轴减速齿轮与固定安装在固定套管上的轮轴齿轮相连接，当轮轴减速电机运行时，所述轮轴减速齿轮和轮轴齿轮带动轮轴转动，进而控制轮轴连同履带机构和底座支架之间的相对旋转角度；所述履带减速电机通过履带减速齿轮与固定安装在活动套管上的履带齿轮相连接，当履带减速电机运行时，履带减速齿轮和履带齿轮带动活动套管转动；

所述履带机构包括履带内侧板、履带外侧板、大带轮和连接杆，所述大带轮固定连接在活动套管上，所述大带轮通过活动套管与履带齿轮固定连接，所述活动套管带动固定连接在活动套管上的大带轮转动；所述前轮机构通过固定套管固定连接在履带外侧板的外侧以及轮轴的端头；所述连接杆两端分别固定在两个履带内侧板的后部；所述履带内侧板和履带外侧板通过侧板轴承座与活动套管相连接，所述履带内侧板和履带外侧板的后部中间通过小带轮轴连接，所述小带轮轴上套装有小带轮，所述履带内侧板和履带外侧板之间的上部和下部固定安装有滑板，同步带绕过大带轮、小带轮和滑板外侧；大带轮带动小带轮以及同步带转动。

进一步的，所述悬挂机构包括对称设置在轮轴上的旋转盘和对称设置在底座支架上部的重心位移导轨，以及连接旋转拉环和重心位移导轨的拉线，所述拉线交叉地绕过滑轮，所述轮椅主体安装在两个重心位移导轨上。

进一步的，所述前轮机构包括轮支架、端盖、大挡圈、支撑轮和把手，轮支架以及套装在轮支架中的端盖通过大挡圈和螺栓固定安装在履带外侧板上，大挡圈的中心通过螺栓固定连接在轮轴的端头；当轮轴转动时，固定连接在轮轴两端的履带外侧板连同整个履带机构也随同一起绕轮轴转动；把手铰接在轮支架中部前端，轮支架中间设置有销孔，端盖上设置有下定位孔和后定位孔，且均与销孔相对应，销孔中放置有定位销以及定位销底端连接的弹簧，定位销的底端通过拉线与把手相连接，通过触动把手使拉线将定位销下拉脱离下定位孔，然后随着轮支架旋转和弹簧的弹力作用下，定位销插入后定位孔中。