[实用新型]草莓采摘装置

说明书

本实用新型公开了一种草莓采摘装置，包括底座板、设置于底座板纵向后端的手扶推杆、设置于底座板底部的行走滚轮和分别设置底座板横向两侧的采摘机构；所述采摘机构包括倾斜固定于底座板的上斜板、安装于上斜板的采莓组件和用于根据草莓颜色决定是否摘莓的摘莓组件；结构小巧、便携能力强，能够满足田间地头狭窄泥泞的环境的使用要求，并且改变传统机械采摘草莓的思维方式，将机械手臂转换成棘轮加传送带的形式，大大减轻控制算法的复杂性，增加了系统的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及水果采摘领域，具体涉及一种草莓采摘装置。

背景技术

果蔬果实收获的劳动强度很大，自动化收获是一个难度很大的课题，世界各地的学者相许开发除了苹果、柑橘、西红柿、茄子、辣椒、黄瓜等收获型机器人，然而对于草莓收获果实型的自动化机械产品却是少之又少，这不仅是因为草莓需求量在近几年才膨胀起来，也是因为草莓果实的“娇小”性质，草莓丛是比较低矮的草丛性植株，能供给机械产品活动的空间不足，同时草莓果实柔软多汁，容易受伤，并且外型独特，如果采用机械爪类型或机器人的采摘方式，可能会伤害到草莓果实的完整性。各国学者一直在寻找合适的收获方法，例如，日本学者设计了用高度灵活的机械手指直接抓取草莓果柄来进行摘取的机器人，中国农业大学建立了桥梁式直角坐标机械手来收获垂直于地面的草莓。对于温室栽培的草莓，因其垄沟较窄，草莓果实又生长在倾斜的垄坡斜面上，因而窄垄沟要求机械体积小，实现自动采摘双排垄作栽培草莓的难度则较大。

因此，为解决以上问题，需要一种草莓采摘装置，结构小巧、便携能力强，能够满足田间地头狭窄泥泞的环境的使用要求，并且改变传统机械采摘草莓的思维方式，将机械手臂转换成棘轮加传送带的形式，大大减轻控制算法的复杂性，增加了系统的稳定性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供草莓采摘装置，结构小巧、便携能力强，能够满足田间地头狭窄泥泞的环境的使用要求，并且改变传统机械采摘草莓的思维方式，将机械手臂转换成棘轮加传送带的形式，大大减轻控制算法的复杂性，增加了系统的稳定性。

本实用新型的草莓采摘装置，包括底座板、设置于底座板纵向后端的手扶推杆、设置于底座板底部的行走滚轮和分别设置底座板横向两侧的采摘机构；

所述采摘机构包括倾斜固定于底座板的上斜板、安装于上斜板的采莓组件和用于根据草莓颜色决定是否摘莓的摘莓组件；

所述采莓组件包括转动安装于上斜板用于拨起草莓枝柄的类棘轮、沿纵向布置的第一传送带和用于驱动类棘轮以及第一传送带转动的第一驱动电机；所述摘莓组件包括悬空设置于传动带上方的上安装板、连接于上安装板与上斜板之间支撑杆、安装于上安装板的电动切刀、转动安装于上安装板并用于将类棘轮上的草莓枝柄拨至传动带的拨轮和用于检测第一传送带上草莓颜色并控制电动切刀切断该草莓枝柄的检测控制系统；所述检测控制系统包括用于采集第一传送带上草莓颜色图像的图像采集器和输入端与图像采集器的输出端电连接的处理器，所述处理器的输出端与电动切刀的输入端电连接；所述处理器用于分析图像采集器采集的图片根据分析结果并控制电动切刀。

进一步，所述采摘机构还包括与上斜板平行设置的下斜板，所述下斜板的下端固定安装于底座板，所述上斜板沿下斜板倾斜方向与下斜板单自由度滑动配合，所述上斜板与下斜板之间还设置有用于驱动上斜板相对于下斜板滑动的伸展驱动机构，所述伸展驱动机构包括固定于下斜板的伸展驱动电机和与伸展驱动电机的输出轴传动配合的第一丝杆，所述第一丝杆与固定于上斜板底部的第一螺母螺纹配合并形成丝杠驱动副。

进一步，所述采摘机构还包括水平横向滑板，所述下斜板的下端固定于所述水平横向滑板，所述水平横向滑板的底部设置有滑块，所述底座板的上端顶面沿横向设置有横向导轨，所述滑块设置有适形外套于横向导轨的导向槽，所述滑块上设置有用于将滑块锁紧于横向导轨的锁紧螺钉。

进一步，所述下斜板以倾斜角可变的方式铰接于水平横向滑板；所述下斜板上设置有用于使下斜板向下翻转的弹性预紧力。