[实用新型]一种自适应调稳轮腿式越障车

权利要求书

1.一种自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台上方还连接有负载平台；其特征在于，所述车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个所述传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组所述凸轮传动机构均与所述车体平台转动连接，并与所述负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过所述凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。

2.根据权利要求1所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述凸轮传动机构包括齿轮、齿条以及凸轮，所述齿条与所述传动连杆的端部铰接，所述齿轮与齿条啮合并与所述凸轮周向定位安装，所述凸轮与所述车体平台可转动连接。

3.根据权利要求2所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述车体平台上端设置有凸轮座，所述凸轮通过转轴可转动安装于所述凸轮座内。

4.根据权利要求3所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述车体平台上还设置有用于支撑所述传动连杆的连杆支撑结构，所述连杆支撑结构与所述传动连杆的中部可转动连接，用于提供传动连杆的转动支点。

5.根据权利要求4所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述车体平台上对应所述齿条的位置还设置有滑动限位座，齿条与所述滑动限位座滑动连接，用于限定齿条运动的直线度。

6.根据权利要求1-4任一项所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述车体平台与所述负载平台之间的空间内还设置有软缓震机构，用于在运动中提供软性缓震。

7.根据权利要求6所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述软缓震机构包括连接于每根所述轮腿外侧面与所述负载平台之间的液压缓震杆。

8.根据权利要求7所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述轮腿的侧面设置有滑动安装槽，所述液压缓震杆的一端安装定位于所述滑动安装槽内，令一端与所述负载平台的外侧面安装点连接，所述滑动安装槽用于调节液压缓震杆的安装角度。

9.根据权利要求8所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述轮腿上安装有用于驱动底部轮转动的轮毂电机。