[实用新型]一种连续夹取式机械手

说明书

本实用新型涉及一种，更具体的说是一种连续夹取式机械手，可以实现连续夹取，包括支架组合体和机械爪，所述支架组合体包括上固定板、转板、传动齿轮、限位端子、输入齿轮、电机和底板，传动齿轮固定连接在转板凸台上，限位端子固定连接在转杆上，转杆位于传动齿轮和上固定板本体之间，限位端子位于底板和传动齿轮之间，限位端子可对转板本体在转杆上的转动进行轴向限制，使得转板本体不脱离转杆；限位套管可对弹簧进行限制，使得弹簧不脱离滑杆；矩形杆可对滑杆在固定板上的滑动进行限制，使得滑杆不脱离固定板；连杆Ⅰ的长度大于连杆Ⅳ的长度，连杆Ⅳ和连杆Ⅰ在运动时，不会对抓取产生干涉。

技术领域

本实用新型涉及一种，更具体的说是一种连续夹取式机械手。

背景技术

例如专利号为CN201510970306.4的夹取式机械手，包括：机座，机座的侧部设置有机座侧移驱动机构；设置在机座上的升降驱动机构；设置在升降驱动机构顶端的夹取机构，夹取机构包括间隔设置在升降驱动机构顶端的一对旋转驱动部件，每一旋转驱动部件的旋转输出端连接有一转动臂，一对转动臂平行设置且转向相反，转动臂上设置有夹爪固定块，夹爪固定块上设置有用以夹持芯片容纳盒边缘的夹爪，夹爪固定块上设置有位置传感器，但是该实用新型的缺点是不能实现连续夹取。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种连续夹取式机械手，可以实现连续夹取。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种连续夹取式机械手，包括支架组合体和机械爪，所述支架组合体包括上固定板、转板、传动齿轮、限位端子、输入齿轮、电机和底板，所述上固定板包括上固定板本体和转杆，转杆焊接在上固定板本体的下端；

所述转板包括转板本体和转板凸台，转板凸台焊接在转板本体的下端；

所述转杆转动连接在转板凸台的中端，传动齿轮固定连接在转板凸台上，限位端子固定连接在转杆上，转板本体位于传动齿轮和上固定板本体之间，限位端子位于底板和传动齿轮之间，电机固定连接在底板上，输入齿轮固定连接在电机的输出轴上，输入齿轮与传动齿轮啮合传动；

所述机械爪包括固定板、伸缩杆、限位套管、弹簧、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ和连杆Ⅳ，所述伸缩杆包括滑杆和矩形杆，矩形杆焊接在滑杆的前端；滑杆滑动连接在固定板的后端，弹簧套接在滑杆上，限位套管固定连接在滑杆的后端，弹簧位于限位套管和固定板之间；连杆Ⅳ的一端铰接连接在矩形杆上，连杆Ⅳ的另一端铰接连接在连杆Ⅰ上，连杆Ⅰ的中端铰接连接在固定板上，连杆Ⅲ的一端铰接连接在连杆Ⅱ上，连杆Ⅲ的另一端铰接连接在矩形杆上，连杆Ⅱ的中端铰接连接在矩形杆上；

所述机械爪设置有两个，两个固定板分别固定连接在转板本体的两端。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种连续夹取式机械手，所述上固定板本体的左右两端设置弧面结构，上固定板本体的前后两端为平面结构。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种连续夹取式机械手，所述连杆Ⅰ和连杆Ⅱ结构和大小相同，连杆Ⅲ和连杆Ⅳ结构和大小相同，连杆Ⅰ的长度大于连杆Ⅳ的长度。

本实用新型一种连续夹取式机械手的有益效果为：

本实用新型一种连续夹取式机械手，限位端子可对转板本体在转杆上的转动进行轴向限制，使得转板本体不脱离转杆；限位套管可对弹簧进行限制，使得弹簧不脱离滑杆；矩形杆可对滑杆在固定板上的滑动进行限制，使得滑杆不脱离固定板；连杆Ⅰ的长度大于连杆Ⅳ的长度，连杆Ⅳ和连杆Ⅰ在运动时，不会对抓取产生干涉。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。

图1是本实用新型的整体结构示意图一；

图2是本实用新型的整体结构示意图二；