[实用新型]七轴机器人手臂

权利要求书

1.七轴机器人手臂，包括中指(3)、掌骨(7)、手腕(8)和七轴臂(9)，其特征在于：所述七轴臂(9)由电机(25)、连骨(17)、连节A(18)、连节B(19)、连节C(20)、连节D(21)、连节E(22)、连节F(23)、连节G(24)和转轴(26)组成，所述连骨(17)下方设置有连节A(18)，且连骨(17)下端通过转轴(26)与连节A(18)上端相连，所述连节A(18)上部内侧竖向设置有电机(25)，且电机(25)的输出轴与连骨(17)底部相连，所述连节A(18)下方设置有连节B(19)，且连节A(18)下部右侧通过转轴(26)与连节B(19)上部左侧相连，所述连节B(19)上部内侧横向设置有电机(25)，且电机(25)的输出轴与连接A(18)右侧相连，所述连节B(19)下方设置有连节C(20)，且连节B(19)下端通过转轴(26)与连节C(20)上端相连，所述连节C(20)内侧竖向设置有电机(25)，且电机(25)的输出轴与连节B(19)下端相连，所述连节C(20)下方设置有连节D(21)，且连节C(20)下部右侧通过转轴(26)与连节D(21)上部左侧相连，所述连节D(21)内侧横向设置有电机(25)，且电机(25)的输出轴与连节C(20)下部右侧相连，所述连节D(21)下方设置有连节E(22)，且连节D(21)下端通过转轴(26)与连节E(22)上端相连，所述连节E(22)内侧竖向设置有电机(25)，且电机(25)的输出轴与连节D(21)下端相连，所述连节E(22)下方设置有连节F(23)，且连节E(22)下部右侧通过转轴(26)与连节F(23)上部左侧相连，所述连节F(23)内侧横向设置有电机(25)，且电机(25)的输出轴与连节E(22)右侧相连，所述连节F(23)下方设置有连节G(24)，且连节F(23)下端通过转轴(26)与连节G(24)上端相连，所述连节G(24)内侧竖向设置有电机(25)，且电机(25)的输出轴与连节F(23)下端相连，所述七轴臂(9)上方设置有手腕(8)，所述手腕(8)上方设置有掌骨(7)，且掌骨(7)通过转轴(26)与手腕(8)相连，所述掌骨(7)上部从左到右依次设置有小拇指(1)、无名指(2)、中指(3)和食指(4)，所述掌骨(7)右侧设置有大拇指(5)。

2.根据权利要求1所述的七轴机器人手臂，其特征在于：所述七轴臂(9)外侧套设有套臂(6)。

3.根据权利要求1所述的七轴机器人手臂，其特征在于：所述手腕(8)通过转轴(26)与七轴臂(9)上端的连骨(17)相连。

4.根据权利要求1所述的七轴机器人手臂，其特征在于：所述小拇指(1)、无名指(2)、中指(3)和食指(4)结构相同，所述中指(3)由第一末指骨(10)、第一中指骨(15)、第一近端指骨(13)和掌骨近端指骨(16)组成，所述第一末指骨(10)下方设置有第一中指骨(15)，且第一末指骨(10)下端通过第一关节A(11)与第一中指骨(15)上端转动连接，所述第一中指骨(15)下方设置有第一近端指骨(13)，且第一中指骨(15)下端通过第一关节B(12)与第一近端指骨(13)上端转动连接，所述第一近端指骨(13)下方设置有掌骨近端指骨(16)，且第一近端指骨(13)下端通过第一关节C(14)与掌骨近端指骨(16)上端相连，所述掌骨近端指骨(16)固定在掌骨(7)上。

5.根据权利要求1所述的七轴机器人手臂，其特征在于：所述大拇指(5)由第二末指骨(27)、第二中指骨(32)、第二近端指骨(30)组成，所述第二末指骨(27)左侧设置有第二中指骨(32)，且第二末指骨(27)左端通过第二关节A(28)与第二中指骨(32)右端转动连接，所述第二中指骨(32)左侧设置有第二近端指骨(30)，且第二中指骨(32)左端通过第二关节B(29)与第二近端指骨(30)右端转动连接，所述第二近端指骨(30)左端通过第二关节C(31)与掌骨(7)转动连接。