[实用新型]一种机械臂专用电缆

说明书

本实用新型公开了一种机械臂专用电缆，包括导体、视频线芯、通讯线芯、光纤束和护套层，所述的护套层包括镀锌钢丝绕包的护套层内层和聚氯乙烯的护套层外层，所述的视频线芯外包覆视频屏蔽层，通讯线芯外包覆通讯屏蔽层，通讯线芯围绕视频线芯分布，通讯线芯和视频线芯之间间隙设有导体和光纤束，导体外包覆绝缘层，光纤束外包覆弹性层，光纤束内设有对绞的合金丝。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型成本低廉，光缆线芯、电力电缆导体、视频线芯和通讯线芯组合在一起成复合电缆，节约空间，便利了光缆的敷设和维护，且电缆和光缆各司其职，互不干扰。且作为抗拉原件的镀锌钢丝可以作为地线使用，减少了缆芯的数量。

技术领域

本实用新型涉及一种电缆领域，具体是一种机械臂专用电缆。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。近年来，随着机器人技术的发展，应用高速,高精度,高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述(包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述)与传感器/执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。机械臂的信号传输时需要的信号要求精准，同时信号需要的线路较多，会影响机械臂的工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂专用电缆，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械臂专用电缆，包括导体、视频线芯、通讯线芯、光纤束和护套层，所述的护套层包括镀锌钢丝绕包的护套层内层和聚氯乙烯的护套层外层，所述的视频线芯外包覆视频屏蔽层，通讯线芯外包覆通讯屏蔽层，通讯线芯围绕视频线芯分布，通讯线芯和视频线芯之间间隙设有导体和光纤束，导体外包覆绝缘层，光纤束外包覆弹性层，光纤束内设有对绞的合金丝，护套层外壁设有固定夹，护套层外壁上设有多组圆环。

作为本实用新型进一步的方案：所述的护套层内设有方便电缆架设的镀锌钢丝和弹性绳。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型操作简单，成本低廉，光缆线芯、电力电缆导体、视频线芯和通讯线芯组合在一起成复合电缆，节约空间，便利了光缆的敷设和维护，且电缆和光缆各司其职，同时传输电能和通讯信号，互不干扰。且作为抗拉原件的镀锌钢丝可以作为地线使用，减少了缆芯的数量，固定夹利于电缆固定布线，避免其影响机械臂的工作，圆环间断均匀分布在电缆上，圆环方便电缆的收卷，方便捆绑和运输。

附图说明

图1为一种机械臂专用电缆的结构示意图。

图中：1、导体，2、绝缘层，3、镀锌钢丝，4、视频线芯，5、视频屏蔽层，6、弹性绳，7、通讯线芯，8、通讯屏蔽层，9、镀锌钢丝绕包的护套层内层，10、聚氯乙烯的护套层外层，11、光纤束，12、弹性层，13、合金丝，14、固定夹，15、圆环。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。