[实用新型]一种单旋翼涵道水下无人航行器

权利要求书

1.一种单旋翼涵道水下无人航行器，其特征在于，所述水下无人航行器包括：圆柱形涵道、主推进器、姿态调整系统和主控系统，所述主推进器和所述姿态调整系统垂直设置于圆筒形涵道中，所述主推进器包括动力源螺旋桨和驱动动力源螺旋桨旋转的发动机，所述姿态调整系统包括：圆环形自稳舵系导流扇、X舵和直舵，所述自稳舵系导流扇的中心套设在发动机的驱动轴上并位于动力源螺旋桨的下面，所述X舵包括第一X舵导流片和第二X舵导流片并横置于自稳舵系导流扇和发动机下面，所述直舵包括一片直舵导流片并横置于涵道的下部出口处，所述主控系统包括：主控制器、电机控制器、舵机控制器和遥控接收机，所述遥控接收机连接至所述主控制器，所述主控制器分别连接至所述电机控制器和所述舵机控制器，所述电机控制器连接至发动机，所述舵机控制器分别连接至设置于涵道外侧的第一X舵舵机、第二X舵舵机和直舵舵机，所述第一X舵舵机和所述第二X舵舵机分别通过第一X舵拉杆和第二X舵拉杆拉动第一X舵导流片和第二X舵导流片倾斜摆动，所述直舵舵机通过直舵拉杆拉动直舵导流片倾斜摆动。

2.根据权利要求1所述的一种单旋翼涵道水下无人航行器，其特征在于，所述自稳舵系导流扇由若干固定导流叶片通过圆环形固定架形成，所述固定架的外圆环固定安装至所述涵道内。

3.根据权利要求2所述的一种单旋翼涵道水下无人航行器，其特征在于，所述若干固定导流叶片在竖直方向上形成弧形面，所述若干固定导流叶片的弧形面的弯曲方向一致。

4.根据权利要求1所述的一种单旋翼涵道水下无人航行器，其特征在于，所述第一X舵导流片和所述第二X舵导流片外端穿过涵道分别连接至所述第一X舵拉杆和所述第二X舵拉杆下端，所述第一X舵导流片和所述第二X舵导流片之间通过旋转轴承对接在一起。

5.根据权利要求1所述的一种单旋翼涵道水下无人航行器，其特征在于，所述直舵两端穿过涵道，所述直舵穿过涵道一侧外端连接至直舵拉杆的下端。

6.根据权利要求1所述的一种单旋翼涵道水下无人航行器，其特征在于，所述水下无人航行器还包括若干挂载部件，若干挂载部件分别连接至所述遥控接收机，所述挂载部件安装至涵道的侧壁上并包括水下拍摄装置和/或水下探测装置和/或水下定位装置和/或机械臂。

7.根据权利要求6所述的一种单旋翼涵道水下无人航行器，其特征在于，所述涵道上部外侧沿圆周方向均匀设置有若干挂件套筒，所述挂件套筒包括两个舵机套筒，两个舵机套筒对称分布于涵道的两侧，两个舵机套筒内分别安装第一X舵舵机和第二X舵舵机，直舵舵机安装至安装有第一X舵舵机或第二X舵舵机的舵机套筒内。

8.根据权利要求7所述的一种单旋翼涵道水下无人航行器，其特征在于，所述挂件套筒还包括若干挂载部件套筒，若干挂载部件套筒内对应安装若干挂载部件。