[实用新型]一种高效果实采摘末端执行器、果实采摘器及采摘车

权利要求书

1.一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：包括

刀片(21)，其通过轴杆(221)与切割板(1)铰接连接，刀片(21)的刃口与切割板(1)的固定刀板(11)配合形成剪切口；

触发启动杆(41)，其活动安装在切割板(1)上，且一端位于剪切口，另一端安装有限位开关(43)；

驱动装置，用于驱动刀片(21)绕轴杆(221)摆动；

控制器(36)，其与限位开关(43)和驱动装置信号连接，用于接收限位开关(43)信号并向驱动装置发送执行信号。

2.根据权利要求1所述的一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：所述切割板(1)上有两块固定刀板(11)，固定刀板(11)之间形成切割槽(12)，所述刀片(21)与其中一个或两个固定刀板(11)形成剪切口，该剪切口位于切割槽(12)内。

3.根据权利要求1所述的一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：所述刀片(21)外端设置有防脱凸起(212)，该防脱凸起(212)位于刀片(21)用于剪切的一侧。

4.根据权利要求1所述的一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：所述驱动装置为电机(31)，该电机(31)通过传动板(32)把转动运动转化为刀片(21)绕轴杆(221)的摆动；或：所述驱动装置为气缸或液压缸，通过铰接连接方式把活塞杆直线运动转化为刀片(21)绕轴杆(221)的摆动。

5.根据权利要求1所述的一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：所述触发启动杆(41)与切割板(1)铰接连接或滑动连接，当剪切口内的果梗抵住触发启动杆(41)时，能使触发启动杆(41)相对切割板(1)运动而触发限位开关(43)。

6.根据权利要求5所述的一种高效果实采摘末端执行器，其特征在于：所述切割板(1)上设置有限位板(42)，该限位板(42)与切割板(1)之间形成有限位滑槽，所述触发启动杆(41)与该限位滑槽配合。

7.一种果实采摘器，其特征在于：包括权利要求1～6所述的末端执行器，还包括收果机构(6)，所述末端执行器和收果机构(6)上下对应安装在撑杆(7)上，末端执行器所采摘的果实被收果机构(6)接收容纳；所述收果机构(6)包括网架(61)和网兜(62)，所述网架(61)用于撑开网兜(62)；所述网兜(62)为有底网兜或无底输送网兜。

8.根据权利要求7所述的一种果实采摘器，其特征在于：所述切割板(1)、驱动装置和控制器(36)均安装在支架(5)上，在该支架(5)上还安装有摄像头(37)，该摄像头(37)朝向剪切口方向。

9.根据权利要求7所述的一种果实采摘器，其特征在于：所述撑杆(7)为可伸缩结构。

10.一种果实采摘车，其特征在于：其包括权利要求8所述采摘器，以及移动小车，所述撑杆(7)为升降杆，其底部安装在移动小车上；所述收果机构(6)的网兜(62)为无底网兜，其下端与连接至移动小车上的果实收容箱。