[实用新型]一种多自由度水果采摘装置

说明书

本实用新型提供了一种多自由度水果采摘装置，包括移动承载机构、导轨机构、伸缩机构、水平转动机构、摆动机构和采摘机构；所述导轨机构固定安装在所述移动承载机构上；所述伸缩机构固定安装在导轨机构上；所述水平转动机构固定安装在旋转平台内，水平转动机构的转动端与旋转平台顶端固定连接，旋转平台的下端与伸缩机构的伸缩端固定连接；所述摆动机构的一端固定安装在旋转平台的上端，摆动机构的另一端与所述采摘机构转动连接。本实用新型由自动化、机械化采摘机代替人工劳作，不仅能够大大提高水果采摘效率、降低劳动强度、解决劳动力的不足、同时还可以减少水果在采摘过程中破损，减少果农损失，提高经济效率。

技术领域

本实用新型涉及水果采摘技术领域，具体涉及一种多自由度水果采摘装置。

背景技术

果树种植产业是我国农业中的重要产业之一，近几十年来，我国果树种植产业规模和产量有大幅度的增长，其中苹果产量居世界第一位。目前，人们在采摘苹果、枣子、橘子等水果时，经常是直接用手从树上将苹果、枣子、橘子等水果摘下，这样一方面容易造成树枝被扯断，影响树木生成，更影响以后的水果产量，另一方面还容易扯坏水果与果枝的连接处，造成水果无法长时间收藏保存。水果采摘器主要是用于对已经成熟的水果进行收获，但是这个工具虽然人们不需要频繁的上树下树，但是经常使水果从高空落下，使水果碰伤，这样不利于水果的保存，给果农造成很大的损失，并且水果收获主要由人工不定时对果实进行成熟度判断和采摘，劳动强度大、消耗时间长，具有一定危险性。

实用新型内容

针对现有技术的缺陷，本实用新型提供一种多自由度水果采摘装置，由自动化、机械化采摘机代替人工劳作，不仅能够大大提高水果采摘效率、降低劳动强度、解决劳动力的不足、同时还可以减少水果在采摘过程中破损，减少果农损失，提高经济效率。

本实用新型提供了一种多自由度水果采摘装置，包括移动承载机构、导轨机构、伸缩机构、水平转动机构、摆动机构和采摘机构；

所述移动承载机构可在地面上自由移动并装载水果；

所述导轨机构固定安装在所述移动承载机构上；

所述伸缩机构固定安装在导轨机构上并通过导轨机构带动做横向移动；

所述水平转动机构固定安装在旋转平台内，水平转动机构的转动端与旋转平台顶端固定连接并带动旋转平台顶端做水平转动，旋转平台的下端与伸缩机构的伸缩端固定连接并通过伸缩机构带动做竖向移动；

所述摆动机构的一端固定安装在所述旋转平台的上端，摆动机构的另一端与所述采摘机构转动连接。

本实用新型通过设置移动承载机构、导轨机构、伸缩机构、水平转动机构、摆动机构和采摘机构，移动承载机构可以带动导轨机构、伸缩机构、水平转动机构、摆动机构和采摘机构在果地内自由自由行动，采摘机构用于采摘水果，而摆动机构可以带动采摘机构进行摆动，实现在小范围内进行水果采摘，而水平转动机构可以带动摆动机构旋转，再带动采摘机构旋转，进一步增加采摘范围，同样的，导轨机构也可以带动采摘机构的横向运动，本实用新型自由度高，具有较大的采摘范围。

并在上述技术方案中，本实用新型还可以做如下改进。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述移动承载机构包括承载平台、电源、悬挂、车轮和驱动电机，所述承载平台的下端通过悬挂与所述车轮传动连接，所述电源设置在所述承载平台的下端，所述驱动电机与所述车轮传动连接并通过电源供电。

设置的电源除了给悬挂提供电力外，还用于给导轨机构、伸缩机构、水平转动机构、摆动机构和采摘机构提供动力，这里的电源采用24V电瓶，其震动小，噪音小，无污染，同时，电源为驱动电机供电，驱动电机与车轮传动连接，驱动车轮转动，从而带动承载平台移动。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述导轨机构包括横向导轨和第一电机，所述横向导轨和第一电机均固定安装在所述承载平台的上端。