[实用新型]一种蠕动式管道疏堵清洗机器人

说明书

本实用新型公开一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，其沿轴向依次固定连接左行走支撑装置、清洗装置、辅助支撑装置、柔性丝杠总成、右行走支撑装置和疏堵装置，左行走支撑装置和右行走支撑装置用于支撑并带动所述的机器人沿管道行走，清洗装置用于在行走过程中对管道进行清洗，疏堵装置用于疏通管道，辅助支撑装置用于对整个机器人提供辅助支撑。本实用新型的机器人采用蠕动式前进，避免了驱动装置前进过程中遇到管道异物或管道变形等情况时卡死、无法通过的情形，并且可沿长距离弯曲、变形管道前行，适用范围广泛；且能对变径管道实现自适应，遇到异物阻挡或管道变形，轮子能进行伸缩自适应，对管道进行清洗和疏堵，从而保证管道的正常使用和安全。

技术领域

本实用新型属于管道清洗机器人领域，具体涉及一种蠕动式管道疏堵清洗机器人。

背景技术

管道作为油气长距离输送的重要载体，管内杂质的沉积、腐蚀等会对管道造成堵塞和损伤，如果不及时对管道进行疏堵和清洗就会影响管道运行的效率及安全。然而管道所处的环境不易直接到达或不允许人们直接进入，疏堵、清洗难度很大。此外，对于长距离管道，由于地理因素或者管道焊接施工或工艺上的原因，存在一些弯曲管道和变径管道。现有的一些管道清洗只能清洗直管道或者不能有效的变径。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，

一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，该机器人沿轴向依次固定连接的左行走支撑装置、清洗装置、辅助支撑装置、柔性丝杠总成、右行走支撑装置和疏堵装置，所述的左行走支撑装置和右行走支撑装置用于支撑并带动所述的机器人沿管道行走，所述的清洗装置用于在行走过程中对管道进行清洗，所述的疏堵装置用于疏通管道，所述的辅助支撑装置用于对整个机器人提供辅助支撑。

优选地，所述的左行走支撑装置包括第一电机支撑头、第一步进电机、第一行走支撑装置支撑架、第一长丝杠螺母、第二长丝杠螺母、第三长丝杠螺母、长丝杠一、第一制动装置、第一行走轮装置；

沿轴向从左到右，所述的第一电机支撑头、第一步进电机、第一行走支撑装置支撑架依次固定连接，所述的第一行走支撑装置支撑架套设在所述的长丝杠一上，且所述的长丝杠一一端与所述的第一步进电机连接，另一端与所述的清洗装置连接；所述的第一行走支撑装置支撑架包括分别位于两端的第一套筒和第二套筒以及固定连接在两个套筒之间的光杆，所述的第一长丝杠螺母、第二长丝杠螺母、第三长丝杠螺母套设在所述的光杆上；

所述的长丝杠一的轴向依次包括三段螺纹，第一段、第二段的螺纹旋向相同，与第三段旋向相反，所述的第一长丝杠螺母、第二长丝杠螺母、第三长丝杠螺母依次旋合在三段螺纹上；

所述的第一制动装置包括第一制动块和支撑在所述的第一制动块两端的左、右制动块支撑架和左、右制动块支撑杆，所述的左制动块支撑架一端与所述的第一制动块铰接，另一端铰接在所述的第一长丝杠螺母上，所述的左制动块支撑杆的一端与所述的左制动块支撑架铰接，另一端与光杆铰接，为所述的左制动块支撑架提供支撑；所述的右制动块支撑架一端与所述的第一制动块铰接，另一端铰接在所述的第二长丝杠螺母上，右制动块支撑杆一端与右制动块支撑架铰接，另一端与光杆铰接；

所述的第一行走轮装置包括第一行走轮支撑架、第一行走轮和第一行走轮支撑杆，所述的第一行走轮连接在第一行走轮支撑架的一端，第一行走轮支撑架的另一端与第三长丝杠螺母铰接，所述的第一行走轮支撑杆一端与所述的第一行走轮支撑架铰接，另一端与所述的光杆铰接。

优选地，所述的第一行走支撑装置支撑架中的光杆为根，平行排列在两个套筒之间；所述的第一制动装置和第一行走轮装置均为个，均沿左行走支撑装置的轴向均匀分布。