[实用新型]一种多足机器人的腿部结构

说明书

本实用新型公开了一种多足机器人的腿部结构，包括T型连接机构、机械大腿机构以及机械小腿机构；机械大腿机构包括两个铰接式安装的电推杆机构，且其中一个电推杆机构的伸缩端与T型连接机构的一侧相铰接，另一个电推杆机构的伸缩端与机械小腿机构的上端部相铰接；T型连接机构的另一侧用于与机器人机身相铰接；机械小腿机构的摆动支点铰接安装在机械大腿机构上。该多足机器人的腿部结构利用模块化的电推杆机构实现机械腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对两个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期，且电动推杆相比于舵机等具有自锁功能，使得行走控制更加稳定。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人部件，尤其是一种多足机器人的腿部结构。

背景技术

随着科技的发展，人类很多具有重复性或者安全隐患的活动被机器人替代，其中多足机器人因为能适应各种复杂地形，因此在特定的应用中具有优势。但是现在有很多多足机器人的腿部都是采用电机和舵机驱动，不仅结构复杂不够紧凑，而且支撑稳定性较差，导致很多户外极端缓解下无法发挥多足机器人适应地形的优势。

发明内容

实用新型目的：提供一种结构紧凑且稳定性较好的多足机器人的腿部结构。

技术方案：本实用新型所述的多足机器人的腿部结构，包括T型连接机构、机械大腿机构以及机械小腿机构；

机械大腿机构包括两个铰接式安装的电推杆机构，且其中一个电推杆机构的伸缩端与T型连接机构的一侧相铰接，另一个电推杆机构的伸缩端与机械小腿机构的上端部相铰接；

T型连接机构的另一侧用于与机器人机身相铰接；机械小腿机构的摆动支点铰接安装在机械大腿机构上。

进一步地，电推杆机构包括电动推杆、U形叉头以及铰接安装在U形叉头两侧叉臂上的推杆铰接轴；在电动推杆的外壁上对称设置有两根用于铰接安装的短轴；U形叉头固定安装在电动推杆的伸缩端上。

进一步地，T型连接机构包括一体成型的横向摆杆和竖向摆杆；横向摆杆的一端固定安装在竖向摆杆的中部；在横向摆杆的另一端设有铰接安装孔；在横向摆杆的中部竖向旋转式安装有铰接转轴；在竖向摆杆的两端均设有一个端部铰接孔，且端部铰接孔的中心线与铰接转轴的轴心线相垂直；横向摆杆上铰接转轴用于铰接安装在机器人机身上；铰接安装孔用于与机器人机身上的水平驱动机构相铰接，推动横向摆杆水平摆动。

进一步地，机械大腿机构还包括两个平行四边形框以及两根固定安装在两个平行四边形边框之间的固定拉杆；两个电推杆机构通过短轴铰接安装在两个平行四边形框之间，且两个电推杆机构的伸缩方向相反；竖向摆杆的一个端部铰接孔铰接安装在机械大腿机构的一个电推杆机构的推杆铰接轴上；竖向摆杆的另一个端部铰接孔通过固定销轴铰接安装在两个平行四边形框上。

进一步地，机械小腿机构包括上撑杆、压力传感器以及半球形底脚；上撑杆的上端部设有上铰接孔；上撑杆的摆动支点处设有下铰接孔；上铰接孔通过固定销轴铰接安装在两个平行四边形框上，下铰接孔铰接安装在机械大腿机构的另一个电推杆机构的推杆铰接轴上；压力传感器固定安装在上撑杆的下端部上；半球形底脚固定安装在压力传感器的下端部上。

进一步地，固定销轴的两端通过铰接座实现铰接安装，并由锁紧抱箍实现固定销轴的两端锁紧；电动推杆上的两根短轴以及推杆铰接轴的两端均通过铰接座实现铰接安装；铰接座包括安装底座、轴承以及卡簧；在安装底座上设有轴承安装孔以及两个用于安装铰接座的固定安装圆孔；轴承嵌于轴承安装孔内，并由卡簧对轴承限位。

进一步地，在固定销轴和推杆铰接轴的中部均设有限位螺纹孔；在端部铰接孔、铰接安装孔、上铰接孔以及下铰接孔处均螺纹旋合安装有一根限位螺栓，且限位螺栓的端部分别伸入各个孔内与对应位置处的限位螺纹孔相旋合。