[实用新型]一种六足机器人机身结构

权利要求书

1.一种六足机器人机身结构，其特征在于：包括机身框架(1)、三组水平推杆机构以及六个T型连接机构(4)；

三组水平推杆机构间隔安装在机身框架(1)上，且每组水平推杆机构均包括两个电推杆机构(3)和一个推杆支架(2)；推杆支架(2)固定安装在机身框架(1)上；每组水平推杆机构的两个电推杆机构(3)铰接安装在对应的推杆支架(2)上；

六个T型连接机构(4)分别铰接安装在机身框架(1)的左右侧边缘上；三组水平推杆机构的六个电推杆机构(3)的伸缩端分别与六个T型连接机构(4)的一侧相铰接；

六个T型连接机构(4)的另一侧用于分别与六只机械腿相铰接。

2.根据权利要求1所述的六足机器人机身结构，其特征在于：机身框架(1)包括左右侧的侧边框(5)以及横向连接在左右侧的侧边框(5)之间的连接横梁(6)；侧边框(5)与连接横梁(6)为一体成型结构；在侧边框(5)上横向设有三个用于铰接安装T型连接机构(4)的横向矩形孔(7)；在侧边框(5)上且位于三个横向矩形孔(7)处贯穿设置有三个竖向销轴孔(8)。

3.根据权利要求2所述的六足机器人机身结构，其特征在于：推杆支架(2)包括两根横向杆(9)以及一个竖向隔板(11)；在横向杆(9)同一侧面的两端均设有一个方形支撑块(10)；两根横向杆(9)通过两端的方形支撑块(10)分别横向安装在左右侧的侧边框(5)的上下侧对应位置处；竖向隔板(11)竖向安装在两根横向杆(9)之间，且位于横向杆(9)的中间位置处；两个电推杆机构(3)分别铰接安装在上下两根横向杆(9)之间，且位于竖向隔板(11)的左右两侧。

4.根据权利要求1所述的六足机器人机身结构，其特征在于：电推杆机构(3)包括电动推杆(19)、U形叉头(20)以及铰接安装在U形叉头(20)两侧叉臂上的推杆铰接轴(21)；在电动推杆(19)的外壁上对称设置有两根用于铰接安装的短轴(23)；U形叉头(20)固定安装在电动推杆(19)的伸缩端上。

5.根据权利要求4所述的六足机器人机身结构，其特征在于：T型连接机构(4)包括一体成型的横向摆杆(14)和竖向摆杆(13)；横向摆杆(14)的一端固定安装在竖向摆杆(13)的中部；在横向摆杆(14)的另一端设有铰接安装孔(18)；在横向摆杆(14)的中部竖向旋转式安装有铰接转轴(17)；在竖向摆杆(13)的两端均设有一个用于铰接安装机械腿的端部铰接孔(16)，且端部铰接孔(16)的中心线与铰接转轴(17)的轴心线相垂直；横向摆杆(14)贯穿横向矩形孔(7)，铰接转轴(17)的上下两端分别铰接安装在竖向销轴孔(8)上；电推杆机构(3)的推杆铰接轴(21)铰接安装在铰接安装孔(18)上。

6.根据权利要求5所述的六足机器人机身结构，其特征在于：在推杆铰接轴(21)的中部设有限位螺纹孔(22)；在铰接安装孔(18)处螺纹旋合安装有一根限位螺栓(15)，且限位螺栓(15)的端部分别伸入铰接安装孔(18)内与对应位置处的限位螺纹孔(22)相旋合。

7.根据权利要求4所述的六足机器人机身结构，其特征在于：电动推杆(19)上的两根短轴(23)以及推杆铰接轴(21)的两端均通过铰接座(12)实现铰接安装；铰接座(12)包括安装底座(24)、轴承(27)以及卡簧(28)；在安装底座(24)上设有轴承安装孔(25)以及两个用于固定安装底座(24)的固定安装圆孔(26)；轴承(27)嵌于轴承安装孔(25)内，并由卡簧(28)对轴承(27)限位。