[实用新型]一种基于线与舵机联动的手腕义肢

权利要求书

1.一种基于线与舵机联动的手腕义肢，其特征在于，包括：

手腕义肢，所述手腕义肢与手部义肢相连，所述手部义肢包括手掌义肢和多个手指义肢，所述手掌义肢安装在所述手腕义肢上，所述手指义肢与所述手掌义肢活动连接，所述手指义肢包括多个指节，每个所述手指义肢的相邻所述指节活动连接；

舵机，所述舵机安装在所述手腕义肢内，并与单片机相连，在所述舵机上设有多条牵引线，多条所述牵引线与多个所述手指义肢一一对应，使每条所述牵引线穿插在对应的每个所述手指义肢的全部指节内，并与对应的每个所述手指义肢的端部相连；

触碰开关模块，所述触碰开关模块安装在所述手腕义肢内，一端与所述单片机相连，另一端通过电池与所述舵机相连。

2.根据权利要求1所述的基于线与舵机联动的手腕义肢，其特征在于：

所述手掌义肢、所述手指义肢设有牵引线通道，用于为所述牵引线提供穿插空间。

3.根据权利要求1或2所述的基于线与舵机联动的手腕义肢，其特征在于：

所述手指义肢的多个指节包括远端指节、中端指节和近端指节；所述远端指节与所述中端指节通过子母螺钉相连，所述中端指节与所述近端指节通过子母螺钉相连。

4.根据权利要求3所述的基于线与舵机联动的手腕义肢，其特征在于，还包括：

多条弹性线，多条所述弹性线与多个所述手指义肢一一对应，所述弹性线依次穿插所述远端指节、所述中端指节和所述近端指节，一端固定在所述远端指节上，另一端固定在所述手掌义肢上。

5.根据权利要求3所述的基于线与舵机联动的手腕义肢，其特征在于：

所述远端指节上设有安装孔，所述安装孔用于为所述牵引线提供安装位置。

6.根据权利要求1或2所述的基于线与舵机联动的手腕义肢，其特征在于：

所述手腕义肢包括近端手腕义肢和远端手腕义肢，所述近端手腕义肢与所述手部义肢相连，所述远端手腕义肢套装在所述近端手腕义肢的外侧。

7.根据权利要求6所述的基于线与舵机联动的手腕义肢，其特征在于：

所述远端手腕义肢上设有卡销，所述近端手腕义肢上设有导轨，所述卡销与所述导轨相匹配。

8.根据权利要求1或2所述的基于线与舵机联动的手腕义肢，其特征在于：

所述舵机上设有多个收线盘，多个所述收线盘与多个所述手指义肢一一对应，用于为所述牵引线提供容纳位置。

9.根据权利要求1所述的基于线与舵机联动的手腕义肢，其特征在于，还包括：

大臂固定架，所述大臂固定架与所述手腕义肢活动连接。

10.根据权利要求1或2所述的基于线与舵机联动的手腕义肢，其特征在于：

所述触碰开关模块包括上触碰开关和下触碰开关。