[实用新型]一种用于工业机器人的行星摆线减速机

权利要求书

1.一种用于工业机器人的行星摆线减速机，包括箱体、减速机、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆；其特在于：所述第一伸缩杆的固定端固定安装在安装盘上，其中第一伸缩杆的伸出端通过铰接装置与第二伸缩杆的固定端连接，其中第二伸缩杆的伸出端通过连接装置与臂杆连接，在臂杆上固定安装着抓取装置，其中第一伸缩杆的固定杆通过铰接装置与第四伸缩杆的固定端连接，其中第四伸缩杆的伸出端通过铰接装置与第二伸缩杆的固定杆连接，其中第二伸缩杆的固定杆通过铰接装置与第三连接杆的固定端连接，第三连接杆的伸出端通过铰接装置与臂杆连接；所述安装盘下方安装着减速机，并且减速机固定安装在箱体上，其中减速机的输出轴与安装盘连接，其中减速机包括壳体、减速齿轮圆盘、行星齿轮、主动齿轮。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机，其特征是：所述减速齿轮圆盘上设有凹槽，在凹槽的内壁上设有多个减速齿，并且成圆形阵列。

3.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机，其特征是：所述凹槽的下底面上设有主动齿轮槽，在主动齿轮槽的上方安装着主动齿轮。

4.根据权利要求3所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机，其特征是：所述主动齿轮安装在输入轴上，在输入轴上对称安装着两个电动伸缩杆。

5.根据权利要求4所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机，其特征是：所述两个电动伸缩杆的伸出端均固定安装在主动齿轮上。

6.根据权利要求5所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机，其特征是：所述主动齿轮通过齿轮啮合与行星齿轮相互啮合。

7.根据权利要求6所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机，其特征是：所述行星齿轮设有多个，并且成圆形整列安装在主动齿轮各个方向上。

8.根据权利要求7所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机，其特征是：所述行星齿轮通过齿轮啮合与减速齿相互啮合，并且行星齿轮通过转轴安装在减速齿轮圆盘上的轴承上。

9.根据权利要求4所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机，其特征是：所述输出轴固定安装在减速齿轮圆盘上，并且穿过壳体与驱动电机的电机轴连接，其中驱动电机固定安装在箱体的内腔中。

10.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机，其特征是：所述安装盘上固定安装着配重块。