[实用新型]一种缆索攀爬机器人

权利要求书

1.一种缆索攀爬机器人，其特征在于，包括：

第一攀爬结构(101)和第二攀爬结构(102)，所述第一攀爬结构(101)与所述第二攀爬结构(102)相对设置，所述第一攀爬结构(101)和所述第二攀爬结构(102)均包括抱紧机构(10)，所述抱紧机构(10)用于抱紧缆索，且所述第一攀爬结构(101)上的抱紧机构(10)与所述第二攀爬结构(102)上的抱紧机构(10)交替抱紧所述缆索；

驱动结构(20)，所述驱动结构(20)安装在所述第一攀爬结构(101)与所述第二攀爬结构(102)之间，其中，所述驱动结构(20)包括连接组件(21)、动力电机(22)、动力齿轮(23)、传动齿条(24)，所述连接组件(21)与所述第一攀爬结构(101)之间相对固定地连接，所述动力电机(22)与所述动力齿轮(23)均连接于所述连接组件(21)，所述动力电机(22)的动力端与所述动力齿轮(23)驱动连接以带动所述动力齿轮(23)正转或反转，所述传动齿条(24)固定连接在所述第二攀爬结构(102)上，所述动力齿轮(23)与所述传动齿条(24)相啮合。

2.如权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述抱紧机构(10)包括上抱紧机构(11)、下抱紧机构(12)和连接杆(13)，所述连接组件(21)固定连接在所述第一攀爬结构(101)的连接杆(13)上，所述传动齿条(24)固定连接在所述第二攀爬结构(102)的连接杆(13)上，所述上抱紧机构(11)和所述下抱紧机构(12)均包括支撑半环(111)、驱动装置(112)、传动装置(113)、至少两个摆动臂(114)和与所述摆动臂(114)一一对应连接的夹紧足掌(115)；所述上抱紧机构(11)的所述支撑半环(111)连接在所述连接杆(13)的第一端，所述下抱紧机构(12)的所述支撑半环(111)连接在所述连接杆(13)的第二端；所述驱动装置(112)和所述传动装置(113)均安装在所述支撑半环(111)上，所述驱动装置(112)与所述传动装置(113)驱动连接，所述摆动臂(114)与所述传动装置(113)连接以带动所述夹紧足掌(115)夹紧所述缆索。

3.如权利要求2所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述连接组件(21)包括滑轨(211)、滑块(212)和连接板框(213)，所述滑轨(211)安装在所述第二攀爬结构(102)的连接杆(13)上，所述滑块(212)安装在所述连接板框(213)上，所述滑块(212)设有滑槽，该滑槽与所述滑轨(211)相嵌合，所述动力电机(22)与所述动力齿轮(23)均连接于所述连接板框(213)上，所述连接板框(213)与所述第一攀爬结构(101)之间相对固定地连接。

4.如权利要求3所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述滑轨(211)包括第一导向滑轨(2111)、第二导向滑轨(2112)，所述滑块(212)包括第一导向滑块(2121)、第二导向滑块(2122)，所述第一导向滑轨(2111)与所述第二导向滑轨(2112)安装在所述第二攀爬结构(102)的同一个连接杆(13)的相对两侧，所述第一导向滑块(2121)与所述第一导向滑轨(2111)相配合，所述第二导向滑块(2122)与所述第二导向滑轨(2112)相配合。

5.如权利要求3或4所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述缆索攀爬机器人还包括控制器，且所述驱动结构(20)的数量为两个，两个所述驱动结构(20)相对设置，所述控制器安装在其中一个所述驱动结构(20)的所述连接组件(21)上，所述控制器与两个所述驱动结构(20)的所述动力电机(22)均电连接以控制两个所述动力电机(22)同步转动，所述驱动装置(112)与所述控制器电连接。

6.如权利要求5所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述驱动结构(20)还包括第一位置传感器和第二位置传感器，所述第一位置传感器设置于所述第二攀爬结构(102)的连接杆(13)的第一端，所述第二位置传感器设置于同一所述连接杆(13)的第二端，所述第一位置传感器和所述第二位置传感器均与所述控制器电连接，且所述第一位置传感器和所述第二位置传感器与所述滑块(212)相配合。