[实用新型]一种机械臂及其抓取装置

说明书

本实用新型的一种机械臂及其抓取装置，包括至少两根操作手指，所述操作手指包括第一连杆、第二连杆及第三连杆；所述第一连杆的一端与第二连杆的一端均与第三连杆的一端连接，所述第三连杆另一端为自由端；所述第一连杆的另一端与主电机驱动的传动杆及传动螺母底座连接，所述第二连杆通过连杆座与独立电机驱动的锥齿轮传动副连接。本实用新型可以使复杂形态的重物抓取更加灵活稳定，大大提高了抓取装置对于复杂形态物体的抓取能力以及环境自适应能力。

技术领域

本发明属于机械技术领域，特别是涉及一种机械臂及其抓取装置。

背景技术

随着我国空间站战略计划的逐步实施，对于航天器舱内舱外的各种任务需求的增加，为解决航天器在轨维修维护以及舱外的运行监测等问题，可基于模块化可重构的设计思想，设计可重构式机械臂的操作功能模块。抓取装置作为机械臂的末端操作功能模块，需要具有较高的灵活性，在面对多变的环境也需要具有较高的环境适应能力，而目前的抓取装置只使用单一电机驱动操作手指向中心靠拢，不能针对复杂形状物体单独调整每一个操作手指的抓取力度，使物体抓取力度不足，缺乏稳定性。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明的目的之一是提供一种机械臂的抓取装置，不但可以通过主电机驱动各操作手指协同操作，还可以通过独立电机独立驱动每个操作手指动作，使复杂形态的重物抓取更加灵活稳定。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种机械臂的抓取装置，其特征在于：包括至少两根操作手指，所述操作手指包括第一连杆、第二连杆及第三连杆；所述第一连杆的一端及第二连杆的一端均与所述第三连杆的一端转动连接，所述第三连杆的另一端为自由端；所述第二连杆比第一连杆靠近中心线；

所述操作手指设置在由连接外壳及支撑外壳围成的腔体外；每个所述操作手指的第一连杆的另一端均与传动螺母底座连接，所述传动螺母底座设置在传动杆上，与传动杆构成滚珠丝杠螺母副，所述传动杆由设置在腔体内的主电机通过减速齿轮副驱动，所述主电机的数量为一个；

每个所述操作手指的第二连杆的另一端及第一连杆的中部同时通过连杆座的一端固定在支撑外壳外侧，所述连杆座的另一端与锥齿轮传动副连接，所述锥齿轮传动副由设置在所述腔体内的独立电机驱动，所述独立电机的数量与所述操作手指的数量一致。

可选的，所述第一连杆由连杆a、连杆b、连杆c、连杆d、连杆e通过顺次首尾可转动连接而构成，所述连杆a与第三连杆另一端可转动连接；所述第二连杆由连杆f的一端与连杆g的一端通过可转动连接而构成，连杆f的另一端与第三连杆的另一端连接；连杆h的一端与连杆f同连杆g连接的一端可转动连接，连杆h的另一端与连杆b同连杆c连接的一端可转动连接；每个所述操作手指的连杆e的另一端均与传动螺母底座连接，每个所述操作手指的连杆g的另一端及连杆d的中部同时通过连杆座的一端固定在支撑外壳外侧。

可选的，至少两根所述操作手指绕中心线呈360度均匀布置，所述传动杆设置在所述中心线上。

可选的，所述主电机设置在连接外壳的内侧面上，主电机轴通过设置在连接外壳内侧面上内孔中的第一轴承将主电机固设在连接外壳上，所述主电机轴上设有第一直齿轮。

可选的，所述传动杆的一端通过设置在连接外壳内孔中的第二轴承将传动杆固设在连接外壳内侧面上，传动杆的另一端设有传动螺母底座；所述传动杆上设有第二直齿轮，所述第一直齿轮与所述第二直齿轮构成减速齿轮副。

可选的，每个所述连杆e均通过设置在支撑外壳上的通孔与所述传动螺母底座连接。

可选的，所述连接外壳的外表面上设有覆盖第一轴承及第二轴承的端盖，所述端盖通过螺钉固定在连接外壳上。