[实用新型]一种SCARA工业机器人

权利要求书

1.一种SCARA工业机器人，包括平面五杆机构、手部驱动装置和手臂驱动装置，平面五杆机构包括机座、两根摆杆和两根连杆，第一连杆与第二连杆铰接；手部驱动装置包括提升机构和旋转机构；其特征在于，提升机构和旋转机构安装在第一连杆上。

2.根据权利要求1所述的SCARA工业机器人，其特征在于，旋转机构包括旋转电机、第一减速机构、花键轴、花键套和花键套轴承；花键套通过花键套轴承安装在第一连杆第一关节的承孔中，花键轴穿过花键套的花键孔，两者滑动配合；花键套由旋转电机通过第一减速机构驱动，旋转电机竖直地固定在第一连杆的上方。

3.根据权利要求2所述的SCARA工业机器人，其特征在于，第一减速机构包括第一皮带传动装置和第二皮带传动装置；第一皮带传动装置包括第一主动轮、中间轮、第一皮带和第一轴承座，中间轮包括第一被动轮、第二主动轮和中间轴，第一被动轮和第二主动轮固定在中间轴上，中间轴由第一轴承座中的轴承支承，第一主动轮通过第一皮带带动第一被动轮；第二皮带传动装置包括第二被动轮和第二皮带，第二被动轮固定在花键套上，第二主动轮通过第二皮带带动第二被动轮。

4.根据权利要求2所述的SCARA工业机器人，其特征在于，提升机构包括提升电机、第二轴承座、第三轴承座、第二减速机构和丝杆螺母副，第二轴承座固定在第一连杆的上方，提升电机竖直地固定在第一连杆的上方；第三轴承座固定在丝杆螺母副丝杆的下端，所述花键轴的上端固定在第三轴承座滚珠轴承的内圈中；丝杆螺母副的螺母由第二轴承座中的轴承支承，所述的螺母由第二减速机构通过提升电机驱动。

5.根据权利要求4所述的SCARA工业机器人，其特征在于，提升电机固定在第二轴承座上，提升电机轴朝上；第二减速机构包括第三皮带传动装置，第三皮带传动装置包括第三主动轮、第三皮带和第三被动轮；第三主动轮固定提升电机轴上，第三被动轮固定在所述的螺母上，第三被动轮由第三主动轮通过第三皮带驱动。

6.根据权利要求2所述的SCARA工业机器人，其特征在于，摆杆与连杆之间、第一连杆与第二连杆之间通过交叉滚子轴承铰接。

7.根据权利要求1所述的SCARA工业机器人，其特征在于，手臂驱动装置包括两个直驱电机，两个直驱电机固定在机座上，两根摆杆与机座的连接端分别固定在两个直驱电机的轴上。