[实用新型]一种缠绕机器手

说明书

本实用新型公开了一种缠绕机器手，属于机器人手领域，其包括万向节、定长杆Ⅰ、缠绕机构、抓取机构、传动机构、固定机构，万向节设置在定长杆Ⅰ顶端，缠绕机构设置在定长杆Ⅰ底端，缠绕机构与抓取机构连接，传动机构设置在缠绕机构上方，固定装置固定在缠绕机构上；本实用新型装置是用于机器人抓取物体，实现缠绕式抓取物体，以简单的杆件结构实现了抓取和释放物体的目的，其结构简单，可靠性好，使用寿命长，缠绕抓取稳定性高。

技术领域

本实用新型专利属于机器人手技术领域，涉及一种缠绕机器手。

背景技术

机器人手在机器人领域中有广泛的用途，用于将机器人与物体临时连接和固定起来，并能够在适当的时候进行释放，实现了抓取物体和释放功能，一些机器人手为了降低成本被制作成两个相对运动的部分，以便于最简单的实现抓取和释放功能。缠绕机器手是对机器手的抓取方法的一次改进，在不改变抓取和释放的原理上改变了抓取与释放的方式。

机器人手有许多模仿人手的结构，设计为具有更多的手指和手指上具有若干的关节，但那样会采用机械系统、传感系统、控制系统和控制算法，增加了复杂度、提高了成本。

现有的机器手抓取长杆件时多数为点面接触或小面积的面面接触，抓取时存在着平衡稳定性差的弊端，采用缠绕式抓取与释放就可以改善这一问题，从提高了机器手的工作效率，现有机器手改变其工作环境是的拆装与携带也是十分不方便的，而缠绕机器手就可以使拆装与携带变得十分方便，因缠绕机器手的组成零件十分简单，可以使其组装变得更简洁。

发明内容

为了克服已有技术的不足，本实用新型提供了一种缠绕机器手，用于抓取物体，实现对物体的大面积接触抓取，以维持物体的平稳；采用杆件实现缠绕，对杆件的抓取效果可以大幅度的提升。

本实用新型缠绕机器手包括万向节、定长杆Ⅰ、缠绕机构、抓取机构、传动机构、固定机构，万向节设置在定长杆Ⅰ顶端，缠绕机构设置在定长杆Ⅰ底端，缠绕机构与抓取机构连接，传动机构设置在缠绕机构上方，固定装置固定在缠绕机构上；

其中固定机构包括固定齿轮、固定轴、固定支座、刚卷，固定支座包括底板、2个中空的侧板，2个侧板分别倾斜固定在底板两端上，固定齿轮通过2个固定轴设置在侧板内，2个固定轴上缠绕有刚卷，侧板上开有条状开口，条状开口中间为齿轮槽，固定齿轮设置在齿轮槽中，刚卷的一端设置在条状开口上并能从其内伸出或缩回；

缠绕机构包括定长杆Ⅱ、可伸长杆Ⅰ、可伸长杆Ⅱ、可伸长杆Ⅲ、可伸长杆Ⅳ、定长杆Ⅲ、液压杆Ⅰ、电机Ⅰ、转动轮、液压杆Ⅱ、液压杆Ⅲ、液压杆Ⅳ、液压杆Ⅴ，定长杆Ⅱ、可伸长杆Ⅰ、可伸长杆Ⅱ、可伸长杆Ⅲ、可伸长杆Ⅳ、定长杆Ⅲ依次通过单向转动销连接，定长杆Ⅱ通过单向转动销与定长杆Ⅰ连接，电机Ⅰ设置在定长杆Ⅲ一端内部，电机Ⅰ的输出端上固定有转动轮；液压杆Ⅰ一端固定在定长杆Ⅱ上，液压杆Ⅰ另一端的伸缩杆固定在可伸长杆Ⅰ上，可伸长杆Ⅰ、可伸长杆Ⅱ、可伸长杆Ⅲ、可伸长杆Ⅳ、定长杆Ⅲ之间依次设置有液压杆Ⅱ、液压杆Ⅲ、液压杆Ⅳ、液压杆Ⅴ，安装方式同液压杆Ⅰ；

抓取机构包括橡胶套、指尖件、抓取杆件Ⅰ、抓取液压杆Ⅰ、2个抓取液压杆Ⅱ、抓取杆件Ⅱ、抓取杆件Ⅲ，抓取杆件Ⅱ一端固定在转动轮上，另一端与抓取杆件Ⅰ一端连接，抓取杆件Ⅰ另一端通过抓取杆件Ⅲ与指尖件连接，橡胶套套装在指尖件上，抓取液压杆Ⅰ一端固定在抓取杆件Ⅱ上，另一端的伸缩杆与抓取杆件Ⅲ固接，抓取液压杆Ⅱ一端固定在抓取杆件Ⅱ上，另一端的伸缩杆固定在抓取杆件Ⅰ上；