[实用新型]基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备

说明书

本申请提供了基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，包括循环供料装置、物料视觉识别装置和装配机械手。循环供料装置用于循环输送待装配物料，物料视觉识别装置用于按照待装配物料的装配顺序依次识别所述循环供料装置所输送的待装配物料，装配机械手用于抓取并搬运物料视觉识别装置所依次识别到的待装配物料。通过物料视觉识别装置按照待装配物料的装配顺序依次识别循环供料装置上所输送的各个待装配物料，使装配机械手能够按照装配顺序依次抓取并装配各个待装配物料，从而实现待装配物料的分类及抓取装配作业同时进行，因此无须在进行装配作业前将待装配物料预先分类好，减少了装配作业前的物料分类环节，有效的提高生产效率。

【技术领域】

本申请涉及自动化设备领域，尤其涉及基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备。

【背景技术】

现有的自动化装配设备在进行自动装配作业时，为了便于自动化装配设备抓取装配待装配的物料，一般需要将待装配的物料分类输送至自动化装配设备处，从而使得在进行装配作业前需要有将待装配物料分类的作业环节，不利于提高生产效率。

【发明内容】

为了有效减少作业环节，提高生产效率，本申请提供了无须将待装配物料预先分类好也能正常进行自动装配作业的基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备。

本申请由以下技术方案实现的：

基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，包括：

循环供料装置，其用于循环输送待装配物料；

物料视觉识别装置，其用于按照待装配物料的装配顺序依次识别所述循环供料装置所输送的待装配物料；

装配机械手，其用于抓取并搬运物料视觉识别装置所依次识别到的待装配物料。

所述循环供料装置包括第一供料输送带和设于所述第一供料输送带一侧的第二供料输送带，且所述第二供料输送带的输入端位于第一供料输送带的输出端下方使第二供料输送带的输入端接收自第一供料输送带输出端输出的待装配物料，所述第二供料输送带的输出端位于所述第一供料输送带的输入端上方使第一供料输送带的输入端接收自第二供料输送带的输出端输出的待装配物料。

所述第二供料输送带上设有若干个能随其输送移动从而带动待装配物料向上输送的输送挡板。

所述循环供料装置还包括设于所述第一供料输送带的输出端下方用于接收第一供料输送带输出端输出的待装配物料并导引至第二供料输送带的输入端的第二物料导引箱，所述第二物料导引箱设有用于将待装配物料导引至第二供料输送带上的第二导引斜板，所述第一供料输送带的输出端设有用于将待装配物料导引至第二物料导引箱内的第三物料导引箱，所述第三物料导引箱上设有第三导引斜板。

所述循环供料装置还包括设于所述第一供料输送带下方的第三供料输送带，所述第三供料输送带的输出端位于所述第二物料导引箱的上方使第三供料输送带输出端输出的待装配物料会掉落至第二物料导引箱内，所述第三供料输送带的输入端为待装配物料投放端。

所述基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备还包括用于输送装配载盘的载盘输送装置，所述装配机械手抓取物料视觉识别装置所依次识别到的待装配物料并搬运至载盘输送装置上的装配载盘内进行装配作业。

所述载盘输送装置至少包括第一载盘输送带和平行设置于第一载盘输送带下方的第二载盘输送带，且所述第一载盘输送带与第二载盘输送带的输送方向相反，所述基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备还包括两设于所述载盘输送装置一侧用于将第一载盘输送带上所输送的装配载盘向下搬运至第二载盘输送带上或将第二载盘输送带上所输送的装配载盘向上搬运至第一载盘输送带上的载盘升降转移装置，且一载盘升降转移装置用于将第一载盘输送带上所输送的装配载盘向下搬运至第二载盘输送带上，另一载盘升降转移装置用于将第二载盘输送带上所输送的装配载盘向上搬运至第一载盘输送带上，从而使装配载盘通过两载盘升降转移装置的上下搬运在第一载盘输送带和第二载盘输送带上循环输送。