[实用新型]带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手

权利要求书

1.带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，包括设于支架上的滑动支座(1)和设于滑动支座(1)上用于驱动滑动支座沿支架横向往复滑动的横向驱动机构(2)，所述滑动支座(1)上设有升降支架(3)，所述升降支架(3)上设有用于带动升降支架(3)沿滑动支座(1)竖向往复滑动的竖向驱动机构(4)，所述升降支架(3)的下端设有可吸放纸模的纸模吸取装置，其特征在于：所述纸模吸取装置包括可吸放湿纸模的湿纸模吸放机构(6)，所述湿纸模吸放机构(6)上设有与湿纸模形状相适配的吸放适配部(60)，所述吸放适配部上开设有可外接负压装置以负压取放湿纸模的负压吸孔(61)，所述纸模吸取装置还包括设于升降支架上并位于所述湿纸模吸放机构(6)下方的干纸模吸放机构(7)，所述干纸模吸放机构(7)上设有可外接负压装置以负压取放干纸模的负压吸盘(70)。

2.根据权利要求1所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，其特征在于：

所述湿纸模吸放机构(6)包括：

设于所述升降支架(3)下侧的第一纵向支架(51)；

第一纵向机械臂(52)，其滑动连接于所述第一纵向支架(51)上，所述吸放适配部(60)设于所述第一纵向机械臂(52)的端部；

第一纵向驱动机构(53)，设于所述第一纵向支架(51)与所述第一纵向机械臂(52)之间，用于驱动所述第一纵向机械臂(52)沿所述第一纵向支架(51)纵向往复滑动；

待机时，所述第一纵向机械臂(52)可沿第一纵向支架(51)滑动缩回至升降支架(3)的正下方并与第一纵向支架(51)相对；

所述干纸模吸放机构(7)包括：

第二纵向支架(54)，其设于升降支架(3)上并位于所述第一纵向支架(51)的下方；

第二纵向机械臂(55)，其滑动连接于所述第二纵向支架(54)上，所述负压吸盘(70)设于所述第二纵向机械臂(55)的端部；

第二纵向驱动机构(56)，设于所述第二纵向支架(54)与所述第二纵向机械臂(55)之间，用于驱动所述第二纵向机械臂(55)沿所述第二纵向支架(54)纵向往复滑动；

待机时，所述第二纵向机械臂(55)可沿第二纵向支架(54)滑动缩回至升降支架(3)的正下方并与第二纵向支架(54)相对。

3.根据权利要求2所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，其特征在于：所述第一纵向驱动机构(53)包括设于第一纵向支架(51)上的第一纵向齿条(531)，所述第一纵向机械臂(52)上设有第一纵向驱动电机(532)，所述第一纵向驱动电机(532)的输出轴设有与所述第一纵向齿条(531)相啮合的第一纵向齿轮，所述第一纵向齿轮在所述第一纵向驱动电机(532)的驱动下带动第一纵向机械臂(52)沿第一纵向齿条(531)纵向滑动。

4.根据权利要求3所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，其特征在于：所述第一纵向驱动机构(53)还包括设于第一纵向支架(51)下侧的第一纵向滑轨(533)，所述第一纵向机械臂(52)上设有第一滑动座(521)，所述第一滑动座(521)的上侧设有与所述第一纵向滑轨(533)滑动连接的第一纵向滑块(522)。

5.根据权利要求2所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，其特征在于：所述第二纵向驱动机构(56)包括设于第二纵向支架(54)上的第二纵向齿条(561)，所述第二纵向机械臂(55)上设有第二纵向驱动电机(562)，所述第二纵向驱动电机(562)的输出轴设有与所述第二纵向齿条(561)相啮合的第二纵向齿轮，所述第二纵向齿轮在所述第二纵向驱动电机(562)的驱动下带动第二纵向机械臂(55)沿第二纵向齿条(561)纵向滑动。

6.根据权利要求5所述的带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手，其特征在于：所述第二纵向驱动机构(56)还包括设于第二纵向支架(54)下侧的第二纵向滑轨(563)，所述第二纵向机械臂(55)上设有第二滑动座(551)，所述第二滑动座(551)的上侧设有与所述第二纵向滑轨(563)滑动连接的第二纵向滑块(552)。