[实用新型]一种轮腿式并联移动机器人有效
| 申请号： | 201820764188.0 | 申请日： | 2018-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN208165135U | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 孟宏伟;梁世杰;王雪;苗智英;李瑞琴 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;B25J9/00 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 任林芳 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 并联机构 从动轮 驱动轮 上平台 下平台 并联 种轮 移动机器人 后轮 步态规划 复杂地面 接触地面 前进动力 腿部结构 位置不变 行走模式 移动机器 活动腿 快速性 下连杆 差速 减小 重构 转弯 轮子 交错 落地 升高 行进 移动 支撑 保证 | ||
1.一种轮腿式并联移动机器人，包括通过并联机构上下连接的上平台（1）和下平台（2），上平台（1）上均布连接有三根固定支撑腿（11），下平台（2）上活动连接有三组行走支腿装置，其特征在于：所述的并联机构均布设有三组，并联机构包括往复推杆（13）、摆杆（14）和电机Ⅲ（15），往复推杆（13）的顶端通过虎克铰（12）与上平台（1）的下底面连接，电机Ⅲ（15）固定于下平台（2）的上表面，摆杆（14）横向设置并与电机Ⅲ（15）的输出端连接，往复推杆（13）的底端与摆杆（14）连接构成转动副且复推杆（13）下端可沿摆杆（14）轴线方向滑动；
所述行走支腿装置与下平台（2）铰接形成转动副；
所述固定支撑腿（11）和行走支腿装置交错分布。
2.根据权利要求1所述的轮腿式并联移动机器人，其特征在于：所述的行走支腿装置包括上连杆（3-1）、下连杆（3-2）和支撑足（5），上连杆（3-1）与下连杆（3-2）铰接，上连杆（3-1）的顶端与下平台（2）铰接，支撑足（5）铰接于下连杆（3-2）的底端。
3.根据权利要求2所述的轮腿式并联移动机器人，其特征在于：其中一组行走支腿装置的下连杆（3-2）内侧连接有从动轮（16），另外两组行走支腿装置的下连杆（3-2）内侧连接有驱动轮（9）。
4.根据权利要求3所述的轮腿式并联移动机器人，其特征在于：所述驱动轮（9）的轴心线与下连杆（3-2）轴线成30°夹角，从动轮（16）可自由转动。
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