[实用新型]一种工业机器人静态柔顺性测试装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人静态柔顺性测试装置，涉及工业机器人静态刚度性能检测设备技术领域，包括底座，底座呈“十”字形，底座的四个端点及其中心位置上套有支架，支架上部设有第一工作台，第一工作台上的四个端部均设有定滑轮，第一工作台中心位置放置有法兰盘，法兰盘侧面设有通孔，通孔内设有绳索，绳索通过定滑轮悬挂在第一工作台一侧，绳索一端设有挂钩，挂钩上设有砝码，第一工作台上部设有第二工作台；本实用新型安装简单，操作方便；测试环境稳定，试验结果精度高；本试验装置可以满足不同工业机器人的静态柔顺性测试，通用性强；测试中的负载可以根据测试需要增加或减少。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人静态刚度性能检测设备技术领域，特别是涉及一种工业机器人静态柔顺性测试装置。

背景技术

静态柔顺性是指作用于机器人本体机械接口每单位负载的最大位移量，通常通过机器人的静态柔顺性的测试来体现机器人静态刚度性能。为了提高定位精度和跟踪精度，增加机械系统设计的灵活性，减少定位时的超调量稳定时间，降低对控制系统的要求和系统造价，必须要求机器人本体具有较高的静动态刚度性能。对于工业机器人的性能检测来说，静态柔顺性的测量在GB/T 12642有着明确的规定，测量静态柔顺性时，力应以10％额定负载逐步增加到100％额定负载，所用的力应平行于基座标的X、Y、Z三个方向。但是，在X、Y方向施力比较困难，必须单独、稳定的在机械接口处施力，人工操作时，施力时力的方向和大小均有较大误差，对试验结果影响较大。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种工业机器人静态柔顺性测试装置。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种工业机器人静态柔顺性测试装置，包括底座，所述底座呈“十”字形，底座的四个端点及其中心位置上套有支架，支架上部设有第一工作台，第一工作台上的四个端部均设有定滑轮，第一工作台中心位置放置有法兰盘，法兰盘侧面设有通孔，通孔内设有绳索，绳索通过定滑轮悬挂在第一工作台一侧，绳索一端设有挂钩，挂钩上设有砝码，第一工作台上部设有第二工作台；第二工作台上设有定滑轮，定滑轮有两个且位于第二工作台的两端，法兰盘上部设有通孔，通孔内设有绳索，绳索通过第二工作台上的两个定滑轮悬挂在第二工作台一侧，绳索一端设有挂钩，挂钩上设有砝码。

优选的，所述支架上设有用于调节支架上下滑动的调节螺栓。

优选的，所述法兰盘侧面的通孔有四个且呈90°夹角分布。

优选的，所述第一工作台上的定滑轮轴线与第一工作台相平行，第二工作台上的定滑轮轴线与第二工作台相平行。

优选的，所述法兰盘上部设有螺纹孔。

本实用新型的有益效果在于：本试验装置安装简单，操作方便；测试环境稳定，试验结果精度高；本试验装置可以满足不同工业机器人的静态柔顺性测试，通用性强；测试中的负载可以根据测试需要增加或减少。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构立体图。

其中：1、定滑轮；2、挂钩；3、第一工作台；4、法兰盘；5、螺纹孔；6、支架；7、底座；8、第二工作台。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：