[实用新型]一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手有效
| 申请号： | 201820774168.1 | 申请日： | 2018-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN208468408U | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 朱向阳;盛鑫军;华磊 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自适应 销轴 欠驱动机械手 欠驱动 指骨 轴承 蜗轮蜗杆传动机构 工业机器人领域 抓取 本实用新型 工业机器人 驱动电机 手指基座 执行装置 能力强 压缩管 底盘 蜗杆 蜗轮 自锁 简易 | ||
1.一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，其特征在于，包括底盘、基座、第一手指、第二手指和第三手指；其中，所述第一手指、第二手指和第三手指是结构完全相同的欠驱动手指，包括驱动电机、蜗杆、手指基座、第一销轴、第一轴承、蜗轮、第二轴承、第二销轴、第二指骨、第三销轴、压缩管、第四销轴和第一指骨；所述三指欠驱动机械手采用蜗轮蜗杆传动机构。
2.如权利要求1所述的具有形状自适应的三指欠驱动机械手，其特征在于，所述基座上径向均匀设有三个电机安装槽，所述第一手指、第二手指和第三手指分别安装在所述电机安装槽中，所述底盘固结在所述基座上。
3.如权利要求1所述的具有形状自适应的三指欠驱动机械手，其特征在于，所述手指基座上设有电机安装孔，所述驱动电机通过所述电机安装孔固结在所述手指基座上，所述第一轴承和第二轴承套固在所述手指基座上。
4.如权利要求1所述的具有形状自适应的三指欠驱动机械手，其特征在于，所述第一销轴两端分别套固在所述第一轴承和所述第二轴承上，所述蜗杆固结在所述驱动电机输出轴上，所述蜗轮套设在所述第一销轴上并与所述蜗杆啮合。
5.如权利要求1所述的具有形状自适应的三指欠驱动机械手，其特征在于，所述第一指骨套设在所述第一销轴上并与所述蜗轮固结，所述第三销轴和所述第四销轴分别套固在所述第一指骨上。
6.如权利要求1所述的具有形状自适应的三指欠驱动机械手，其特征在于，所述第二指骨套设在所述第三销轴上，所述第二指骨上设有第一接触面和第二接触面，所述第二销轴套固在所述第二指骨上。
7.如权利要求1所述的具有形状自适应的三指欠驱动机械手，其特征在于，所述压缩管由管体、压缩弹簧和推杆组成，所述推杆套设在所述管体中，所述压缩弹簧套设在所述推杆和所述管体中间，所述管体套设在所述第四销轴上，所述推杆套设在所述第二销轴上。
8.如权利要求1所述的具有形状自适应的三指欠驱动机械手，其特征在于，所述第二指骨与所述第一指骨的初始状态呈90o相对位置。
9.如权利要求1所述的具有形状自适应的三指欠驱动机械手，其特征在于，所述第二指骨能被动地在被抓取物体表面滑移，与物体充分接触。
10.如权利要求1所述的具有形状自适应的三指欠驱动机械手，其特征在于，所述三指欠驱动机械手通过所述底盘安装在机械臂末端法兰上。
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