[实用新型]变压器瓷瓶清扫机器人

权利要求书

1.变压器瓷瓶清扫机器人，其特征是，包括移动机器人主体(1)、行走机构(2)、超声波测距机构(3)、调整机构(4)、清扫机构(5)和控制电路；

控制电路设置在移动机器人主体(1)内，其主要由主控制器、行走驱动电路、行走电机、垂直伸缩驱动电路、垂直伸缩电机、水平伸缩驱动电路、水平伸缩电机、角度调整驱动电路、角度调整电机、转动驱动电路和转动电机组成；主控制器的一输出端经由行走驱动电路连接行走电机的输入端；主控制器的一输出端经由垂直伸缩驱动电路连接垂直伸缩电机的输入端；主控制器的一输出端经由水平伸缩驱动电路连接水平伸缩电机的输入端；主控制器的一输出端经由角度调整驱动电路连接角度调整电机的输入端；主控制器的一输出端经由转动驱动电路连接转动电机的输入端；

行走机构(2)设置在移动机器人主体(1)下部，其主要由主动轮(21)、从动轮(22)和履带(24)组成；主动轮(21)和从动轮(22)分别处于移动机器人主体(1)下部的前后两端，并通过履带(24)相连；主动轮(21)与行走电机的输出端连接；

超声波测距机构(3)设置在移动机器人主体(1)的侧部，其主要由多组超声波收发装置组成，这些超声波收发装置呈水平排列，并共同环设在移动机器人主体(1)的侧壁上；每组超声波收发装置包括超声波发射头(31)和超声波接收头(32)，超声波发射头(31)与主控制器的输出端相连，超声波接收头(32)与主控制器的输入端相连；

调整机构(4)设置在移动机器人主体(1)的上部，其主要由垂直伸缩操作杆(41)和水平伸缩操作杆(42)组成；垂直伸缩操作杆(41)的下端与移动机器人主体(1)的上表面连接，垂直伸缩操作杆(41)的上端与水平伸缩操作杆(42)的末端通过转动轴(43)铰链，水平伸缩操作杆(42)的前端与清扫机构(5)连接；垂直伸缩操作杆(41)与垂直伸缩电机的输出端相连，水平伸缩操作杆(42)与水平伸缩电机的输出端相连，转动轴(43)与角度调整电机的输出端相连；

清扫机构(5)设置在调整机构(4)设置上，其主要由V字形的操作支架(51)和2个清扫单元组成；每个清扫单元均由2个圆筒状的绝缘毛刷(52)和V字形的毛刷支架(53)构成，2个绝缘毛刷(52)的中心转轴相互平行设置，且2个绝缘毛刷(52)分别安装在毛刷支架(53)的左右两端，绝缘毛刷(52)的中心转轴与转动电机的输出端连接；2个清扫单元分别固定在操作支架(51)的左右两端，并呈镜像相对设置；操作支架(51)的中部与调整机构(4)的水平伸缩操作杆(42)的前端连接。

2.根据权利要求1所述的变压器瓷瓶清扫机器人，其特征是，主动轮(21)和从动轮(22)之间的履带(24)内还设有支撑轮(23)。

3.根据权利要求1所述的变压器瓷瓶清扫机器人，其特征是，超声波收发装置仅设置在移动机器人主体(1)的前端侧壁上。

4.根据权利要求1所述的变压器瓷瓶清扫机器人，其特征是，垂直伸缩操作杆(41)的下端与移动机器人主体(1)的上表面铰链和/或水平伸缩操作杆(42)的前端与清扫机构(5)铰链。

5.根据权利要求1所述的变压器瓷瓶清扫机器人，其特征是，操作支架(51)和/或毛刷支架(53)的中部设有弹簧轴。

6.根据权利要求1所述的变压器瓷瓶清扫机器人，其特征是，每个绝缘毛刷(52)均由薄片状的毛刷条沿中心转轴缠绕而成。