[实用新型]一种全地形救援救灾机器人

权利要求书

1.一种全地形救援救灾机器人，包括机身主体、行走机构、翻转机构和机械手臂(2)，其特征在于：所述机身主体包括机身上体和机身底盘；所述行走机构包括两个三叉星车架(1)，两个三叉星车架(1)通过两个连接半轴(4)安装在机身上体的两侧，所述两个连接半轴(4)之间安装有差速器(5)，所述三叉星车架(1)的三个杈枝端部分别安装有独立驱动轮毂；所述翻转机构包括升降电机(6)、两个液压支腿(3)和传动轴(7)，所述升降电机(6)安装在机身底盘内，所述升降电机(6)的输出轴上安装有第一传动齿轮，所述传动轴(7)上安装有与所述第一传动齿轮啮合的环状齿轮(8)，两个液压支腿(3)对称安装在传动轴(7)的两端。

2.根据权利要求1所述的一种全地形救援救灾机器人，其特征在于：还包括回转机构，所述回转机构包括回转电机(9)、回转齿轮盘(10)，所述回转电机(9)安装机身底盘上，所述回转电机(9)的输出轴朝上并安装有第二传动齿轮，所述第二转动齿轮与回转齿轮盘(10)啮合，所述回转齿轮盘(10)与所述差速器(5)的外壳固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种全地形救援救灾机器人，其特征在于：所述差速器(5)由四个伞形齿轮组成，左右两个伞形齿轮分别与连接半轴(4)相连，另外两个伞形齿轮则夹在左右两个伞形齿轮中间并与差速器(5)的外壳固定连接，四个伞形齿轮合扣在一起。

4.根据权利要求1所述的一种全地形救援救灾机器人，其特征在于：还包括安装在机身主体内部的用于检测车体平稳性以及倾角大小的高精度陀螺仪设备。

5.根据权利要求1所述的一种全地形救援救灾机器人，其特征在于：所述机械手臂(2)安装在机器人的壳体上，所述机械手臂(2)为可沿X、Y、Z方向运动，且可绕X、Y、Z旋转的具有6个自由度的液压机械臂。

6.根据权利要求1所述的一种全地形救援救灾机器人，其特征在于：还装置有高清摄像机、生命探测仪、红外传感器、GPS定位及远程通信装置。