[实用新型]一种机器人

权利要求书

1.一种机器人，包括机体以及驱动所述机体运动的移动机构，其特征在于：还包括一紧急停止机构，所述紧急停止机构包括连接架子、滑杆、吸盘座子、压缩弹簧、吸盘、圆柱凸轮、滑轮轴、滑轮、停止从动齿轮、停止主动齿轮、停止电机和电磁阀；所述连接架子固定在所述移动机构的底盘的底部，所述停止从动齿轮、停止主动齿轮以及停止电机固定在所述连接架子下端，所述圆柱凸轮与所述停止从动齿轮连接并位于所述连接架子上端，在所述圆柱凸轮的圆柱面上设置有调节槽，所述滑轮轴一端位于所述吸盘座子内，滑轮轴另一端与设置在所述调节槽的滑轮连接，在所述连接架子与吸盘座子之间设置有滑杆，所述压缩弹簧套在所述滑杆上；在所述滑杆的下端设置所述吸盘；所述电磁阀固定在所述底盘上，电磁阀的进气口通过气体管道与吸盘的上部小孔连接；所述吸盘座子沿着所述调节槽在所述滑杆上相对于连接架子做上下滑动，当所述吸盘座子滑动到最下端位置时，所述吸盘与地面吸合使所述机器人停止运动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述调节槽由一圈螺旋线形的弧形凹槽和连接螺旋线首尾的直线凹槽构成，其中直线凹槽沿着圆柱轴线方向。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：还包括一身体调整机构，所述身体调整机构由固定架子、固定柱子、俯仰电机座子、俯仰电机、主骨架、次骨架、齿条、伸缩电机和齿条驱动齿轮组成；所述固定架子通过所述固定柱子固定在所述底盘上；所述俯仰电机座子固定在所述固定架子上表面，所述俯仰电机固定在所述俯仰电机座子上；所述主骨架的底部安装在俯仰电机输出轴上；所述次骨架在主骨架内部上下直线滑动；所述齿条安装在次骨架的底部；所述伸缩电机固定在所述主骨架的顶端；所述齿条驱动齿轮固定在所述伸缩电机的输出轴上，并与齿条啮合。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述机体由从下到上依次连接的底部、下部、中部、上部和颈部五个部分组成；底部为刚性圆柱筒结构，安装固定在移动机构上；颈部为刚性圆筒结构，安装固定在身体调整机构的顶部；下部、中部和上部为具有一定弧形的柱筒结构外壳；中部为柔性结构材料，以便于机体随着身体调整机构调整机器人身高或做俯仰运动过程中发生自然的柔性形变。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述移动机构为四个全向轮驱动的移动机构，包括底盘、四个电机安装架、四个电机、四个联轴器和四个万向轮；底盘为圆形薄板；四个电机安装架为L型结构，L的一边安装在底盘下部，另一边安装有一只电机，四个电机均匀分布在圆形底盘上，并由圆心指向圆周方向；四个联轴器分别安装在四个电机输出轴上，四个全向轮分别安装在四个电机输出轴上。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于：所述吸盘座子呈十字架形；所述滑杆为八根，在每根所述滑杆的下端连接一个所述吸盘，八只所述吸盘两两分别固定在所述吸盘座子一个端部的底面上，朝向地面。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于：还包括显示触摸屏和机械手臂；所述显示触摸屏固定在所述次骨架的顶部；所述机械手臂由手臂基座、手臂、多维力传感器、手、手臂摆动电机和摆动驱动齿轮；所述手臂基座固定在所述主骨架靠近上部；所述手臂上端带有部分齿轮结构，其下端连接安装有多维力传感器；所述手连接在多维力传感器的另一端，所述手为一个椭圆形环状结构，便于人手抓握；所述手臂摆动电机安装在手臂基座上，其输出轴上的摆动驱动齿轮与手臂上端的齿轮结构啮合。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于：还包括传感控制装置，所述传感控制装置包括加速度陀螺仪模块、摄像头、超声波传感器、红外热成像传感器、码盘、控制处理单元、存储单元、运动控制单元以及驱动模块和无线通信单元；所述加速度陀螺仪模块安装在所述底盘上，用于检测机器人的底盘的姿态角；所述摄像头安装在所述机体的颈部，用于检测环境信息，进行障碍物和行人的识别；所述超声波传感器包括多个传感器头，安装在所述机体的底部的外表面上，用于检测障碍物的距离；所述红外热成像传感器安装在所述的机体的下部，用于检测行人的信息；所述码盘是每个电机自带的码盘，用于检测电机转动角度和转速；所述控制处理单元处理传感器数据，保存数据到存储单元，并生成控制命令以控制所述移动机构、紧急停止机构、身体调整机构和人机交互设备；所述驱动模块实现对所述移动机构的四个电机、电磁阀、停止电机、俯仰电机、伸缩电机和手臂摆动电机的驱动；所述无线通信单元实现机器人与无线设备的通信。