[实用新型]基于方向盘操控的类球形水果采摘装置

说明书

一种基于方向盘操控的类球形水果采摘装置，机械部分由框架、摘果装置、可伸缩机械臂、转向装置、升降装置、传输收集装置连接构成。电路线路控制部分，主要由单片机STC89C52RC、L298N电机驱动模块、PCA9685舵机驱动模块构成。通过方向盘带动可伸缩机械臂和摘果装置全方位采摘水果；采摘效率高，可以实现对类球形水果的采摘，通过单片机附加简单的程序，实现机电一体化，解放劳动力；操作简单方便。

技术领域

本实用新型为一种基于方向盘操控的类球形水果采摘装置。

背景技术

在全国很多地区，由于水果采摘作业环境和操作的复杂性，水果的采摘大多通过手工完成，市面上虽然存在简易采摘机械，但劳动量大，效率低，成本高、灵活性差。难以满足果农们的需求。针对此类问题，设计一种基于方向盘操控的类球形水果采摘装置。通过操控方向盘及其控制面板，将转向装置、升降装置、伸缩装置和摘果装置巧妙配合，实施切割动作，通过柔性管道和叶片传送带，将水果运输至收集装置中，完成该水果的摘取十分必要。

发明内容

本实用新型的目的在解决上述所存在的现有问题，提供一种高效，便利、实用的一种基于方向盘操控的类球形水果采摘装置。

本实用新型是这样实现的：机械部分主要包括摘果装置、可伸缩机械臂、转向装置、升降装置、传输收集装置连接构成。

在摘果装置中：啮合齿块a和啮合齿块b通过螺栓与固定板连接，啮合齿块a通过螺栓与闭合爪a连接，啮合齿块b通过螺栓与闭合爪b连接，闭合爪a通过连杆a与固定板辅助连接，闭合爪b通过连杆b与固定板辅助连接，并由螺栓固定，剪切刀a通过螺栓固定在闭合爪a中，剪切刀b通过螺栓固定在闭合爪b中，该装置的动力由舵机a提供，舵机a与啮合齿块b通过螺栓固定。

可伸缩机械臂的上机械臂前端与摘果装置的固定板通过螺栓连接，上机械臂尾端通过过盈配合固定在转向节的一端中，转向节的另一端与下机械臂前端通过过盈配合固定，下机械臂具有电动伸缩功能，动力由电机提供，鱼目轴承固定在下机械臂尾端，三自由度的活动节通过直线轴承套在下机械臂上。上机械臂上套有一个可移动套筒，可移动套筒上通过螺栓固定有支杆，舵机b通过螺栓固定在转向节上，舵机b上通过螺栓固定有摆杆，连杆一端与支杆通过螺栓连接，另一端与摆杆通过螺栓连接，在各机构的精准配合下实现定位采摘。

转向装置的方向盘通过光轴a与万向联轴器上端连接，并由顶丝固定，光轴a通过方向盘固定架支撑，方向盘固定架通过螺栓固定在顶板上，万向联轴器下端连有光轴b通过光轴座a由螺栓固定在顶板上，齿轮a套在光轴b上并由顶丝固定，顶板上通过螺栓固定有滑道组，滑道组上固定有齿条a与齿轮a啮合实现传动，齿条a上通过螺栓固定有两个滑动支撑座a和滑动支撑座b，转向杆尾套固定在光轴b上，连杆a、连杆b分别穿过滑动支撑座a和滑动支撑座b，一端与转向杆尾套连接，另一端分别连有转向节a和转向节b，转向节a和转向节b之间通过连杆c连接，下机械臂的鱼目轴承套在连杆c上。底板通过螺栓固定在框架上，底板上通过螺栓固定四个法兰直线轴承a，四个轴承座a连有四根光轴c通过螺栓固定在顶板上，四根光轴c上套有压簧辅助支撑顶板。