[实用新型]多工位交替标定RGBD相机内参数的设备

说明书

一种多工位交替标定RGBD相机内参数的设备，其包括设备主体、主机、至少两个翻转模组和影像标定板，翻转模组包括移动X轴机构、旋转Tx轴机构和移动Y轴机构，旋转Tx轴机构上转动连接地固定测试位；翻转模组和影像标定板安装在设备主体内，旋转Tx轴机构与移动X轴机构连接并使旋转Tx轴机构沿移动X轴机构的方向滑动，移动Y轴机构与移动X轴机构连接并使移动X轴机构沿移动Y轴机构的方向滑动，主机与翻转模组连接。本实用新型通过多个工位的翻转模组交替循环进行标定和上下料，可以解决单位时间的产量低的技术问题，使单位时间的产量UPH至少达到120pcs，提高了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及摄影测量的光学仪器，尤其是一种多工位交替标定RGBD相机内参数的设备。

背景技术

空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由相机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是工业相机参数。在通常情况下，这些参数必须通过实验与计算才能得到，而这个实验与计算的过程就被称为机器视觉系统标定。在整个机器视觉系统成像过程中，高精度的系统标定是实现高清成像的基础与重点，对最终应用有着直接的影响。因此，只有做好了相机标定工作，后续工作才能正常展开。

传统的摄像机标定方法按照标定参照物与算法思路可以分成若干类，如基于3D立体靶标的摄像机标定、基于2D平面靶标的摄像机标定、以及基于径向约束的摄像机标定等。基于2D平面靶标的摄像机标定，该方法又称为张正友标定法，这是一种适合应用的新型灵活方法。该方法要求摄像机在两个以上不同的方位拍摄一个平面靶标，摄像机和2D平面靶标都可以自由移动，且内部参数始终不变，假定2D平面靶标在世界坐标系中的Z＝0，那么，通过线性模型分析就可计算出摄像机参数的优化解，然后用基干最大似然法进行非线性求精。在这个过程中得出考虑镜头畸变的目标函数后就可以求出所需的摄像机内、外部参数。

目前，现有的基于2D平面靶标的摄像机标定设备通常为单工位标定，即一次标定一个深度相机模组，且由于标定步骤比较繁琐，使标定过程的效率非常低，普遍都存在提升UPH的需求，降低了单位时间的产量，限制了RGBD相机在消费级市场的应用与发展。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型解决的技术问题在于提供一种多工位交替标定RGBD相机内参数的设备，通过多工位交替循环进行标定和上下料，可以解决单位时间的产量低的技术问题，使单位时间的产量UPH至少达到120pcs。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种多工位交替标定RGBD相机内参数的设备，包括设备主体和主机，还包括：

至少两个翻转模组，所述翻转模组包括移动X轴机构、旋转Tx轴机构和移动Y轴机构，所述旋转Tx轴机构上转动连接地固定测试位；

影像标定板，所述影像标定板上设有黑白棋盘标定格；

所述翻转模组和所述影像标定板安装在所述设备主体内，所述移动X轴机构、所述旋转Tx轴机构与所述影像标定板平行，所述移动Y轴机构与所述影像标定板垂直，所述旋转Tx轴机构与所述移动X轴机构连接并使所述旋转Tx轴机构沿所述移动X轴机构的方向滑动，所述移动Y轴机构与所述移动X轴机构连接并使所述移动X轴机构沿所述所述移动Y轴机构的方向滑动，所述主机与所述翻转模组连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述移动Y轴机构上包括第一平台、以及设于所述第一平台上的第一滑轨和定位柱，所述移动X轴机构包括底板、与所述底板连接的连接杆、与所述连接杆连接的第二平台和第二滑轨，在所述底板上设有与所述第一滑轨和所述定位柱相对应的第一凹槽，所述旋转Tx轴机构包括与所述第二滑轨对应的第二凹槽。

作为上述技术方案的进一步改进，所述设备主体上设有操作窗、操作台、状态灯和控制按钮面板，在所述操作窗上安装有红外对射装置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述翻转模组上方设有二维码识别装置。