[实用新型]针齿摆线减速器及工业机器人

权利要求书

1.一种针齿摆线减速器，包括：

沿轴向设置的第一摆线结构、第二摆线结构；其中，每一摆线结构包括：径向由内而外依次设置的摆线盘、若干周向分布的针齿和针齿壳；所述针齿可旋转的固定于所述针齿壳，所述摆线盘啮合于所述针齿；

所有所述针齿壳同轴设置；其特征在于，还包括：

偏心轴，具有沿轴向设置的第一偏心部和第二偏心部，所述第一偏心部和第二偏心部的偏心相位相反、偏心量相同；所述第一摆线结构套设于所述第一偏心部，所述第二摆线结构套设于所述第二偏心部；

连接件，连接所述第一摆线结构中的第一摆线盘和所述第二摆线结构中的第二摆线盘，以使第一摆线盘、第二摆线盘能够通过所述连接件以相同的自转转速做摆线运动；

当所述偏心轴旋转时，所述第一摆线结构中的第一摆线盘相对第一针齿壳旋转第一角度α，所述第二摆线结构中的第二摆线盘相对第二针齿壳旋转第二角度β，第一角度α、第二角度β满足：α≠β。

2.如权利要求1所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述第一摆线盘、第二摆线盘中的其中一个固定设有所述连接件，另一个设有与所述连接件对应的容纳孔，所述连接件轴向延伸至所述容纳孔内；

所述容纳孔的孔径满足：D＝D0+4×e+△；

其中，D表示容纳孔的孔径，D0表示连接件的外径，e表示第一偏心部的偏心量，△表示公差余量。

3.如权利要求2所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述连接件为联结销。

4.如权利要求2所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述第一摆线盘上固定设有沿周向分布的多个所述连接件，所述第二摆线盘上设有沿周向分布的多个所述容纳孔。

5.如权利要求1所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述连接件为包括沿轴向依次设置的第一连接段和第二连接段，所述第一连接段可旋转的设置于所述第一摆线盘，所述第二连接段可旋转的设置于所述第二摆线盘；

所述第一连接段、第二连接段均沿轴向延伸，且不在同一直线上；所述第一连接段的中轴线、第二连接段的中轴线之间的距离等于所述偏心量。

6.如权利要求5所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述连接件还包括设置在所述第一连接段、第二连接段之间的轴肩部，所述轴肩部位于所述第一摆线盘、第二摆线盘之间。

7.如权利要求5所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述连接件为多个，多个所述连接件沿所述偏心轴的周向分布。

8.如权利要求1所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述连接件设置在所述第一摆线盘和第二摆线盘之间、且套设于所述偏心轴的外围；

所述连接件、第一摆线盘中的其中一个设有第一滑块，另一个设有第一滑槽，所述第一滑块适于在所述第一滑槽中沿第一径向方向滑移；

所述连接件、第二摆线盘中的其中一个设有第二滑块，另一个设有第二滑槽，所述第二滑块适于在所述第二滑槽中沿第二径向方向滑移；

其中，所述第一径向方向垂直于所述第二径向方向。

9.如权利要求8所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述第一摆线盘朝向所述连接件的面上设有至少一个第一限位块组，所述第一限位块组中的两个第一限位块相对设置形成所述第一滑槽；

所述第二摆线盘朝向所述连接件的面上设有至少一个第二限位块组，所述第二限位块组中的两个第二限位块相对设置形成所述第二滑槽。

10.如权利要求8所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述连接件上设有沿所述第一径向方向延伸的至少一个所述第一滑块和沿所述第二径向方向延伸的至少一个所述第二滑块。

11.如权利要求10所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述连接件包括环形部，所述环形部套设于所述偏心轴的外围；

所述第一滑块为两个，对称的设置于所述环形部的外周面；所述第二滑块为两个，对称的设置于所述环形部的外周面。