[实用新型]一种机器人碰撞检测装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人碰撞检测装置，其特征在于，包括底板、固定于所述底板的滑动轴承座、用于与障碍物接触的触发条、与所述触发条位置相对固定的触发片以及用于检测所述触发片动作状态的检测机构，所述滑动轴承座上设置有垂直于所述触发条且可在所述滑动轴承座上滑动的导向杆，所述触发条通过所述导向杆与所述滑动轴承座连接且所述触发条与所述滑动轴承座之间设置有弹性复位件，所述导向杆远离所述触发条的一端设置有限位件以防止所述导向杆脱落；其中，

当所述触发条未碰到障碍物时，所述弹性复位件处于释能状态，所述触发条处于第一工位，所述触发片不能触发所述检测机构；

当所述触发条碰到障碍物时，所述弹性复位件处于蓄能状态，所述触发条处于第二工位，所述触发片与所述触发条同步动作以触发所述检测机构。

2.根据权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述底板上安装有两个所述滑动轴承座，所述触发条的两端分别与两个所述滑动轴承座连接。

3.根据权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述触发片固定于所述限位件或者所述触发条上。

4.根据权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述滑动轴承座上形成有沿所述触发条动作方向的通孔，所述通孔内设置有导向套，所述导向杆安装于所述导向套内且可在所述导向套内滑动。

5.根据权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述检测机构为检测传感器，所述触发片上设置有一个圆孔，所述触发条处于第一工位时，所述检测传感器朝向所述圆孔固定于所述底板，所述检测传感器无法接收到所述触发片的反射信号；所述触发条处于第二工位时，所述触发片跟随所述触发条移动，所述检测传感器接收到所述触发片的反射信号。

6.根据权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述检测机构为机械式的触碰开关，所述触碰开关包括固定于所述底板的固定座以及设置于所述固定座上的接触片，所述触发条处于第一工位时，所述触发片不能与所述接触片接触，所述触发条处于第二工位时，所述触发片触碰所述接触片以触发所述检测机构。

7.根据权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述触发条的材料为硬塑料。

8.根据权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述触发条与障碍物接触的一侧为圆弧状。

9.根据权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述弹性复位件为弹簧。

10.根据权利要求9所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述滑动轴承底座上朝向所述触发条的一侧设置有第一沉孔，所述触发条上与所述第一沉孔相对的位置设置有第二沉孔，所述弹簧一端位于所述第一沉孔内，另一端位于所述第二沉孔内。

11.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-10所述的任意一项机器人碰撞检测装置。