[实用新型]一种护理机器人系统用机器手和护理机器人系统

权利要求书

1.一种护理机器人系统用机器手，其特征在于：所述护理机器人系统用机器手包括内箱体(101)、外箱体(102)、工作组件、角度转动组件、刹车制动组件和水平旋转组件，外箱体(102)和内箱体(101)均为空心箱体，外箱体(102)的下端套装在内箱体(101)上，外箱体(102)与内箱体(101)的连接处设有角度转动组件，内箱体(101)通过角度转动组件与外箱体(102)实现角度转动，刹车制动组件安装在外箱体(102)的内部，角度转动组件通过刹车制动组件实现内箱体与外箱体之间的定位，内箱体(101)的下部设有工作组件，内箱体(101)通过工作组件实现对受护人的护理动作，外箱体(102)的上部设有水平旋转组件，外箱体(102)通过水平旋转组件与机器人Z坐标实现水平旋转。

2.根据权利要求1所述的一种护理机器人系统用机器手，其特征在于：工作组件包括工作电机(103)、工作丝杠(104)、抓爪传动轴(105)、拇指抓爪(106)、四指抓爪(107)和抓爪销轴(108)，工作电机(103)固定安装在内箱体(101)的内壁上，工作丝杠(104)的上端与工作电机(103)的输出轴连接，抓爪传动轴(105)固定在工作丝杠(104)的螺母上，拇指抓爪(106)和四指抓爪(107)的中部通过抓爪销轴(108)与内箱体(101)转动连接，拇指抓爪(106)和四指抓爪(107)的上部分别开设有用于与抓爪传动轴(105)滑动配合的抓爪滑槽，抓爪传动轴(105)与拇指抓爪(106)和四指抓爪(107)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种护理机器人系统用机器手，其特征在于：角度转动组件包括角度转动电机(109)、角度转动电机固定架(110)、短半轴(111)、长半轴(112)、第一主动齿轮(113)和第一从动齿轮(114)，角度转动电机固定架(110)固定安装在内箱体(101)的上部内壁上，角度转动电机(109)安装在角度转动电机固定架(110)上，第一主动齿轮(113)安装在角度转动电机固定架(110)内的角度转动电机(109)的输出轴上，内箱体(101)的上部对称开设有用于与短半轴(111)和长半轴(112)配合的轴端通过孔，短半轴(111)和长半轴(112)同轴设置在内箱体(101)和外箱体(102)的连接处，长半轴(112)安装在靠近第一主动齿轮(113)一侧的外箱体(102)上，短半轴(111)安装在长半轴(112)对面的外箱体(102)上，与第一主动齿轮(113)啮合设置的第一从动齿轮(114)安装在长半轴(112)的输出轴上并实现内箱体(101)与外箱体(102)的转动。