[实用新型]一种作业型ROV水下机器人手臂有效
| 申请号： | 201820801325.3 | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN208514511U | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 郭强;黄小卫;岑贞锦;张维佳;蔡驰;吴聪;陈奕钪;陈航伟;吴青帅;莫林涛;李晓骏;陈诚 | 申请（专利权）人： | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02 |
| 代理公司： | 上海愉腾专利代理事务所(普通合伙) 31306 | 代理人： | 唐海波 |
| 地址： | 510663 广东省广州市萝*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 可重构模块 手臂 抓手 伺服电机 抓紧机构 双齿轮 本实用新型 水下机器人 照明装置 抓取 机器人手臂 双齿轮传动 水下环境 维修方便 中空轴 重物 构型 辨别 组装 | ||
1.一种作业型ROV水下机器人手臂，其特征在于：包括三个可重构模块、三个连杆以及一个手臂抓手；所述三个可重构模块均为中空轴结构，其中第一可重构模块、第二可重构模块、第三可重构模块构成机器人手臂，第三可重构模块与手臂抓手相连；所述三个可重构模块与一个手臂抓手的连接均通过三个连杆进行连接，其中第一连杆连接第一可重构模块与第二可重构模块，第二连杆连接第二可重构模块与第三可重构模块，第三连杆连接第三可重构模块与手臂抓手；所述手臂抓手包括抓紧机构、双齿轮传动机构、照明装置以及伺服电机；所述伺服电机与双齿轮传动机构连接，所述双齿轮传动机构与抓紧机构连接，所述照明装置与双齿轮传动机构连接。
2.根据权利要求1所述的一种作业型ROV水下机器人手臂，其特征在于：所述三个连杆分别在内部留有连杆上部孔和连杆下部孔，连接所述三个可重构模块与一个手臂抓手的线材通过连杆上部孔和连杆下部孔在所述三个连杆中走线，线材中的电源线通过连杆上部孔或连杆下部孔连接到ROV水下机器人本体上。
3.根据权利要求1所述的一种作业型ROV水下机器人手臂，其特征在于：所述每个可重构模块的电气接口包括马达电源正极接口、马达电源负极接口、控制电源正极接口、控制电源负极接口、CAN高位接口、CAN低位接口以及屏蔽接口。
4.根据权利要求1所述的一种作业型ROV水下机器人手臂，其特征在于：所述三个可重构模块的电气连接方式采用串联方式连接。
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