[实用新型]水果采摘机

说明书

本实用新型涉及一种水果采摘机，包括移动车体、水果收集箱、机械臂、机械手和手动操控面板，机械臂包括小机械臂、主机械臂、主臂驱动连杆机构和小臂驱动连杆机构，水果收集箱放置在移动车体上，机械手、小机械臂和主机械臂通过机械关节依次连接，且机械手与小机械臂之间设有同步轮机构，主机械臂通过机械臂转轴与移动车体连接，且小机械臂和主机械臂均设有供水果滚动的通道，通道的两侧对称设有若干对安装孔，每一安装孔上均设有缓冲机构。本实用新型中小机械臂和主机械臂都设有供水果滚动的通道，通道上设有缓冲机构，机械手将采摘下来的水果放置在通道中，水果将依靠自身重力经由通道滚落至水果收集箱内，其采摘效率较高，且对水果的损伤较小。

技术领域

本实用新型涉及农业机械设备技术领域，特别是涉及一种水果采摘机。

背景技术

随着生活质量的提高，全球种植苹果、梨、桃等水果的土地面积也逐年增加。苹果属于一种落叶乔木，有较强的极性，通常生长旺盛，树冠高大，树高可达15米左右，栽培条件下一般高达3～5米左右；梨通常是一种落叶乔木或灌木，树高一般为2米左右；桃也是一种乔木，树高一般为3～8米左右。目前苹果、梨、桃等水果的采摘方式主要以人工采摘为主，虽然人工采摘对水果自身的损伤较小，但是人工采摘的效率低，而且由于采摘时采摘工人需攀至果树的高处作业，导致采摘工人的人身安全存在隐患，因此，人工采摘的方式已经无法满足现代化农业的发展需求。

为满足现代化农业的发展需求，水果采摘机应运而生，水果采摘机是一种可实现水果采摘的自动化或者半自动化机械设备，虽然水果采摘机的采摘效率相比于人工采摘的采摘效率得以显著提高，但是目前的水果采摘机的采摘效率整体仍然较低，而且水果采摘机在采摘的过程中对水果的损伤极大，这也进一步增加了果农的经济损失。

实用新型内容

基于此，有必要针对目前的水果采摘机采摘效率较低、在采摘过程中对水果的损伤极大的问题，提供一种水果采摘机。

为解决上述问题，本实用新型采取如下的技术方案：

一种水果采摘机，包括移动车体、水果收集箱、机械臂、机械手和手动操控面板，所述机械臂包括小机械臂、主机械臂、主臂驱动连杆机构和小臂驱动连杆机构；

所述水果收集箱放置在所述移动车体上；

所述机械手、所述小机械臂和所述主机械臂通过机械关节依次连接，且所述机械手与所述小机械臂之间设有同步轮机构，所述主机械臂通过机械臂转轴与所述移动车体连接，且所述小机械臂和所述主机械臂均设有供水果滚动的通道，所述通道的两侧对称设有若干对安装孔，每一所述安装孔上均设有缓冲机构；

所述机械手包括三爪机构、用于驱动所述三爪机构抓紧水果的收缩驱动机构、用于驱动所述三爪机构旋转的旋转驱动机构和摄像头，所述收缩驱动机构与所述三爪机构连接，所述旋转驱动机构与所述收缩驱动机构连接，所述摄像头固定安装在所述旋转驱动机构上；

所述主臂驱动连杆机构分别与所述主机械臂和所述机械臂转轴连接；

所述小臂驱动连杆机构分别与所述主机械臂和所述小机械臂连接；

所述手动操控面板固定安装在所述移动车体上，且所述手动操控面板与所述主臂驱动连杆机构、所述小臂驱动连杆机构、所述收缩驱动机构、所述旋转驱动机构、所述同步轮机构和所述摄像头电连接。

本实用新型所提出的水果采摘机是一种可实现水果采摘的半自动机电一体化设备，与现有技术相比，本实用新型具有以下技术效果：

(1)本实用新型利用移动车体、机械臂、机械手和手动操控面板相配合，实现水果的采摘收集，小机械臂和主机械臂都设有供水果滚动的通道，机械手将采摘下来的水果放置在通道中，水果将依靠自身重力经由通道滚落至水果收集箱内，在水果滚落的过程中，机械手可同时继续采摘水果，因此进一步提高了水果的采摘效率；