[实用新型]一种适用于模型加工的双臂机械手

权利要求书

1.一种适用于模型加工的双臂机械手，包括主机架以及设置在主机架上的机械臂升降装置，在位于机械臂升降装置的上部处设置两组机械抓手装置，其特征在于：在位于机械抓手装置与机械臂升降装置之间设置旋转式摆臂装置，上述的两组机械抓手装置安装在上述的旋转式摆臂装置上，机械臂升降装置传动上述的旋转式摆臂装置抬升或下降，在位于主机架上还设置控制电箱。

2.根据权利要求1所述的一种适用于模型加工的双臂机械手，其特征在于：上述的机械臂升降装置包括中间镂空的升降机架以及内嵌于升降机架内的升降柱，升降柱的顶部一端连接旋转式摆臂装置，抬升驱动装置驱动连接上述的升降柱底部的一端。

3.根据权利要求2所述的一种适用于模型加工的双臂机械手，其特征在于：上述的升降机架由至少三组支撑柱围设而成，支撑柱的底部一端连接主机架上的支撑板，支撑柱的顶部一端设置有法兰，升降柱通过衬套滑动安装在法兰上。

4.根据权利要求3所述的一种适用于模型加工的双臂机械手，其特征在于：旋转抬升机构包括伺服马达、主动轮、同步带、从动轮、滚轴丝杆，滚轴丝杆与升降柱配合传动，伺服马达依次传动主动轮、同步带、从动轮、滚珠丝杆、升降柱，并相应的带动其升降柱抬升或下降。

5.根据权利要求4所述的一种适用于模型加工的双臂机械手，其特征在于：旋转式摆臂装置包括：基座、旋转装置、旋转摆臂，上述的机械臂升降装置驱动连接基座的底部处，基座的顶部设置旋转装置，旋转装置旋转驱动上述的旋转摆臂，机械抓手装置分别设置在旋转摆臂的两端。

6.根据权利要求5所述的一种适用于模型加工的双臂机械手，其特征在于：旋转装置包括固定于基座上的气动摆臂气缸，气动摆臂气缸旋转驱动置于其顶部处的旋转摆臂。

7.根据权利要求6所述的一种适用于模型加工的双臂机械手，其特征在于：机械抓手装置包括设置在旋转摆臂下部的手指翻转气缸，手指翻转气缸驱动连接手指夹持装置，手指夹持装置为气动平行气爪。

8.根据权利要求7所述的一种适用于模型加工的双臂机械手，其特征在于：在位于旋转摆臂上设置机械手升降装置，机械手升降装置通过驱动上述的手指翻转气缸带动手指夹持装置旋转。

9.根据权利要求8所述的一种适用于模型加工的双臂机械手，其特征在于：上述的机械手升降装置包括设置在旋转摆臂上的升降气缸，升降气缸由上至下驱动连接手指翻转气缸带动其抬升或下降。

10.根据权利要求9所述的一种适用于模型加工的双臂机械手，其特征在于：在位于升降气缸的两侧设置升降导向装置，导向装置包括与升降气缸平行的导向柱，导向柱连接手指翻转气缸，旋转摆臂对应上述的导向柱设置导向轴套。