[实用新型]一种基于介电弹性体的六自由度全柔顺运动平台

权利要求书

1.一种基于介电弹性体的六自由度全柔顺运动平台，其特征在于，包括合围成空心正立方体的四个相同结构的独立模块、位于所述空心正立方体内且同时连接四个独立模块的十字形中央横杆平台（5），所述的独立模块包括中部设有几何形镂空部的固定支座（3）、具有对应几何形镂空部的上框（1），通过边缘预拉伸地夹紧固定在固定支座（3）和上框（1）之间的介电弹性体薄膜（2），所述介电弹性体薄膜（2）正反两面通过“十字形”分割线分成四个面积相等的子区域，所述的四个子区域中涂覆有彼此隔离的导电涂层，所述导电涂层均通过对应的导线引出进行通电，所述介电弹性体薄膜（2）正反两面的中部对称地粘合有十字架（4），所述的十字形中央横杆平台（5）的各端分别与对应的十字架（4）中心固定连接。

2.根据权利要求1所述的基于介电弹性体的六自由度全柔顺运动平台，其特征在于：所述的十字形中央横杆平台（5）包括矩形的末端执行平台（6）、呈十字形相交的两根硬质横杆，所述末端执行平台（6）固定在两根硬质横杆的相交处，两根硬质横杆的各端与对应的十字架（4）中心固定连接。

3.根据权利要求1所述的基于介电弹性体的六自由度全柔顺运动平台，其特征在于：所述的固定支座（3）和上框（1）的材料均为有机玻璃或玻璃钢。

4.根据权利要求1所述的基于介电弹性体的六自由度全柔顺运动平台，其特征在于：所述的固定支座（3）的正面和底端均设置有螺栓孔且正面的形状与所述上框（1）的形状相匹配。

5.根据权利要求1所述的基于介电弹性体的六自由度全柔顺运动平台，其特征在于：所述几何形镂空部的形状为正方形或圆形。

6.根据权利要求1所述的基于介电弹性体的六自由度全柔顺运动平台，其特征在于：所述的导电涂层的材料为导电油墨。

7.根据权利要求1所述的基于介电弹性体的六自由度全柔顺运动平台，其特征在于：所述的介电弹性体薄膜（2）材料为聚丙烯酸薄膜。

8.根据权利要求1所述的基于介电弹性体的六自由度全柔顺运动平台，其特征在于：所述介电弹性体薄膜（2）的层数为两层以上，每层介电弹性体薄膜（2）的厚度为0.1mm，剪切模量是25100KPa。

9.根据权利要求1所述的基于介电弹性体的六自由度全柔顺运动平台，其特征在于：所述十字架（4）的材料为有机玻璃或玻璃钢。

10.根据权利要求1所述的基于介电弹性体的六自由度全柔顺运动平台，其特征在于：所述十字架（4）中心与所述介电弹性体薄膜（2）中心重叠。