[实用新型]一种高处林果辅助人工自动扭摘装置

说明书

本实用新型公开了一种高处林果辅助人工自动扭摘装置，包括有树果夹持机构、动力传递机构、抓放动力机构、扭摘动力机构和伸缩杆。树果夹持机构通过连杆与动力传递机构铰接相连，抓放动力机构通过动力传递机构实现树果夹持机构对果体的抓取与松放，扭摘动力机构带动树果夹持机构、动力传递机构和抓放动力机构一起旋转，实现林果扭摘动作。本实用新型采用滚珠丝杆与平面连杆的复合机构实现果体的快速抓放，弹性触发装置可任意角度触发，使采摘无需对靶果体；松放按钮可人为控制果体松放位置与时间，果体抓取与扭摘及复位全部依靠单片机的主控制器自动控制电机作业，降低劳动强度。

技术领域：

本实用新型涉及农业机械领域，主要涉及一种高处林果辅助人工自动扭摘装置。

背景技术：

我国传统果林一般树干较高、枝条交错、栽植无序，这对林果机械化收获带来了难题，尤其是丘陵山区，大型采收机械难以施展，导致树干高处林果的采摘还依靠传统的人工攀爬手摘，劳动强度大、危险系数高、采收成本高。已有一些依靠拍打振动采收的辅助人工装置存在果实振落收集难，枝条易破坏，果体易损伤等问题，且存在多种林果单纯依靠振动原理难以振落采收的问题，且振动采收装置所需动力大，装置结构笨重，不利于野外林间携带。随着农村劳动力的大量转移，劳动密集型、繁重型、抢时型的高处林果采收问题日益严重。

实用新型内容：

本实用新型目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种轻巧便携、果体无损的高处林果辅助人工自动扭摘装置。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种高处林果辅助人工自动扭摘装置，其特征在于：包括有树果夹持机构，所述树果夹持机构包括有盘状的支座，支座的环形外沿部位转动安装有三个间隔分布的并且可以相互配合实现抓取动作的柔性果爪；柔性果爪底部下端转动安装在支座上，所述柔性果爪可以以其底部下端部位为转动基点呈跷跷板式上下摆动；每个柔性果爪上位于其对应转动基点下侧的部位均活动连接有连杆，所述支座上设有与连杆位置一一对应的用于连杆空间运动的长孔，连杆下端穿过对应的长孔伸向支座的下方；支座下方设有抓放电机座，抓放电机座的上表面中心部位设有联轴器，抓放电机座和支座之间固定安装有三个环形分布在联轴器外围的阶梯滑槽板，阶梯滑槽板的内端面上均设有滑槽；抓放电机座的下表面安装有抓放电机，抓放电机的输出轴穿过抓放电机座后固定套装在联轴器的下端，联轴器的上端固定套装有丝杆，丝杆上旋装有星形螺母，星形螺母的环沿部位设有与阶梯滑槽板位置一一对应的滑块，所述滑块均与对应阶梯滑槽板内端面上的滑槽滑动导向配合；所述连杆下端均活动安装在星形螺母的环沿部位；抓放电机的机身部位固定套装有联轴电机座，联轴电机座下方设有扭摘电机套座，扭摘电机套座上端固定套装有扭摘电机，扭摘电机的输出轴固定套装在联轴电机座的下端；扭摘电机套座的下端固定套装有伸缩杆。

所述的一种高处林果辅助人工自动扭摘装置，其特征在于：所述支座上表面中心部位设有圆柱，圆柱中心设有通孔，通孔中套装有弹簧，弹簧顶部伸出通孔外且其顶部固定有触发金属片，圆柱的环形端面上固定有套装在弹簧外的并且与触发金属片配合的待触金属片。

所述的一种高处林果辅助人工自动扭摘装置，其特征在于：包括有主控制器，触发金属片和待触金属片通过弹性触发电路与主控制器电连接，主控制器的信号输出端和抓放电机、扭转电机连接。

所述的一种高处林果辅助人工自动扭摘装置，其特征在于：包括有罩壳，罩壳一端固定套装在伸缩杆上端。

所述的一种高处林果辅助人工自动扭摘装置，其特征在于：所述伸缩杆上安装有松放按钮，松放按钮为点触开关，松放按钮通过果体松放电路与抓放电机电连接。

所述的一种高处林果辅助人工自动扭摘装置，其特征在于：所述柔性果爪双层结构，其内层为硬质塑料的圆弧形爪手，外层为橡胶爪套。

所述的一种高处林果辅助人工自动扭摘装置，其特征在于：伸缩杆为中空管。

所述滑块为矩形滑块头。