[实用新型]一种果实采摘收集一体化机器人

权利要求书

1.一种果实采摘收集一体化机器人，主要包括行走装置、传送装置、调姿装置、末端抓取器以及控制台，其特征在于：控制台通过螺栓连接安装在行走装置的尾部，传送装置和调姿装置通过螺栓连接安装在行走装置的上部，传送装置的一侧末端与果实收集箱相连，另一侧安装有末端抓取器，通过气泵控制实现末端抓取器内部三个气囊的膨胀和收缩，进而实现对果实的抓取采摘，果实采摘后，通过传送装置送达收集箱，实现对果实的采摘和收集。

2.根据权利要求1所述的一种果实采摘收集一体化机器人，其特征在于：行走支撑装置主要包括车架、调整支腿、拉杆、把手、车轮支架、车轮、摆动梁、调整支腿、支撑板和回转轴承，车架为方形框，车架的后端设有调整支腿，在车架的前端与拉杆的一端相连，拉杆的一端为万向角，拉杆的另一端固定把手，在车架的前端下方设有转向轮，在车架后端的两侧，分别通过螺栓固定车轮支架，车轮支架上设有车轮，车架的两侧分别设有位置对应的条形凹槽，在条形凹槽的一端上设有销孔，在条形凹槽内放置摆动梁，摆动梁上的一端设有通孔，插销通过穿过销孔和通孔，用来固定摆动梁的摆动，在摆动梁的另一端设有调整支腿，在车架的上部设有支撑板，在支撑板上固定圆形凹槽，在圆形凹槽内的上部放置回转轴承。

3.根据权利要求1或2所述的一种果实采摘收集一体化机器人，其特征在于：调整支腿主体的外部设有螺纹，在调整支腿主体的上端设有圆形法兰扭转盘，下端设有底座，在调整支腿主体的外部螺纹连接套筒，套筒的外部设有通孔。

4.根据权利要求1所述的一种果实采摘收集一体化机器人，其特征在于：传送装置包括末端波纹管、收集导管、波纹软管、收集箱、电动推杆B、法兰盘、电机B、导向轮组成，末端波纹管为内部嵌有弹簧的柔性波纹软管，末端波纹管的两端均设有圆形凸台，两端凸台上均设有六个槽孔，一端凸台上的间隔120度周向均布的三个槽孔，用于连接采摘外管，另三个为固定钢丝绳的槽孔，另一端凸台上的间隔120度周向均布的三个槽孔，用于连接收集导管，另三个为通线孔，收集导管由四个中空管体组成，从上至下依次是一级收集导管、二级收集导管、三级收集导管和四级收集导管，在一级收集导管、二级收集导管、三级收集导管和四级收集导管的外部分别设有三条间隔120度周向均布的滑道，各个收集导管外部的滑道位置相对应，各个收集导管可沿着轴向方向上下滑动，一级收集导管和二级收集导管之间、二级收集导管和三级收集导管之间分别通过销钉进行固定，三级收集导管和四级收集导管之间设有两个电动推杆B，通过电动推杆控制收集导管的伸缩，一级收集导管一端设有圆形凸台，凸台上开有六个槽孔，三个槽孔间隔为120度周向均布的槽孔用于连接末端波纹管，另三个为通线孔，一级收集导管的另一端设有销钉孔；二级收集导管一端设有销钉座，用于固定伸出的一级收集导管，且另一端设有销钉孔；三级收集导管前端设有圆形凸台，凸台设有三个通线孔，间隔120度周向均布，凸台两侧分别设有连接电动推杆B的通孔，三级收集导管的凸台的后部设有销钉座，用于固定伸出的二级收集导管；四级收集导管中部设有法兰盘，法兰盘下端两侧分别设有连接电动推杆A上端的铰接结构，四级收集导管的中下部设有方形板状平台，方形板状平台两侧分别设有用于安装两个电动推杆B和两个电机B的法兰式结构，四级收集导管的底端设有凸台，凸台下端设有阶梯轴结构，阶梯轴的两侧分别与两个支架A的顶端相连接，四级收集导管底端的凸台端面设有连接波纹软管A的螺纹孔，四级收集导管的下方还设有导向轮，用于改变钢丝绳的方向，收集箱通过螺栓连接与波纹软管相连，在收集箱内部设有两层抹布，两层抹布的不同侧设有果实大小的圆孔，收集箱的一侧设有箱门，用于取出所采摘的果实。

5.根据权利要求1或4所述的一种果实采摘收集一体化机器人，其特征在于：四级收集导管的内径与三级收集导管的外径相同，三级收集导管的内径与二级收集导管的外径相同，二级收集导管的内径与一级收集导管的外径相同，收集箱为方形箱体。