[实用新型]一种工业机器人工具坐标系标定装置

权利要求书

1.一种工业机器人工具坐标系标定装置，其特征在于：包括第一法兰盘(10)和标定法兰盘(20)且二者叠合固定在一起，第一法兰盘(10)和机器人执行末端的安装法兰盘(30)叠合固定在一起，标定法兰盘(20)的外周面上固定X轴标定尺(40)、Y轴标定尺(50),X轴标定尺(40)和Y轴标定尺(50)为杆状且二者的杆长均指向标定法兰盘(20)的中心，标定法兰盘(20)的底面中部垂直固定Z轴标定尺(60)，X轴标定尺(40)的一侧固定第一滑轨(41)且二者的长度方向一致，Y轴标定尺(50)的一侧固定第二滑轨(51)且二者的长度方向一致，还包括第一移动杆(70)、第二移动杆(80)和标定杆(90)，第一移动杆(70)的一端通过第一滑块和第一滑轨(41)构成滑动配合且第一移动杆(70)和第一滑轨(41)相垂直，第二移动杆(80)的一端通过第二滑块和第二滑轨(51)构成滑动配合且第二移动杆(80)和第二滑轨(51)相垂直，Z轴标定尺(60)、第一移动杆(70)、标定杆(90)和第二移动杆(80)布置在四边形的四个顶点处且四者均和四边形的平面垂直，Z轴标定尺(60)、第一移动杆(70)、标定杆(90)和第二移动杆(80)之间依次通过伸缩杆连接实现两两之间距离的可调节，伸缩杆为四个且四个伸缩杆围合成所述的四边形。

2.根据权利要求1所述的工业机器人工具坐标系标定装置，其特征在于：所述伸缩杆包括大直径杆(101)和小直径杆(102)，小直径杆(102)的一端插入到大直径杆(101)中可自由伸缩且小直径杆(102)的该端设有凸缘(103)用于防止小直径杆(102)和大直径杆(101)脱离。

3.根据权利要求2所述的工业机器人工具坐标系标定装置，其特征在于：所述第一移动杆(70)和第二移动杆(80)的杆身上分别套设第一连接环(110)，第一连接环(110)的外周面上固定两个连接管，连接管内设有内螺纹，两个连接管之间呈90°夹角，连接管和伸缩杆的小直径杆(102)杆端的外螺纹构成螺纹连接，第一连接环(110)通过第一紧定螺钉(120)固定在第一移动杆(70)和第二移动杆(80)上，Z轴标定尺(60)和标定杆(90)的杆身上分别套设第二连接环(130)，第二连接环(130)的外周面上固定两个连接柱，连接柱的悬伸端开设外螺纹，两个连接柱之间呈90°夹角，连接柱和伸缩杆的大直径杆(101)杆端的内螺纹构成螺纹连接，第二连接环(130)通过第二紧定螺钉(140)固定在Z轴标定尺(60)和标定杆(90)上。

4.根据权利要求3所述的工业机器人工具坐标系标定装置，其特征在于：所述标定杆(90)的一端设有限位凸环(91)、另一端为圆锥形尖部，第二连接环(130)套设在标定杆(90)的杆身上且限位凸环(91)贴靠布置在第二连接环(130)的外侧。

5.根据权利要求4所述的工业机器人工具坐标系标定装置，其特征在于：所述Z轴标定尺(60)、第一移动杆(70)和第二移动杆(80)的悬置端在同一平面上，标定杆(90)的圆锥形尖部到所述四边形所在平面的距离大于第一移动杆(70)的悬置端到所述四边形所在平面的距离。

6.根据权利要求5所述的工业机器人工具坐标系标定装置，其特征在于：所述第一滑轨(41)和第二滑轨(51)均为圆柱形，第一滑块和第二滑块内均开设半圆弧形凹槽，第一滑块的半圆弧形凹槽包裹在第一滑轨(41)的外壁上且第一滑块通过第三紧定螺钉实现第一滑块和第一滑轨(41)的锁定固定，第二滑块的半圆弧形凹槽包裹在第二滑轨(51)的外壁上且第二滑块通过第四紧定螺钉实现第二滑块和第二滑轨(51)的锁定固定。