[实用新型]一种机车行进装置

说明书

本实用新型涉及一种机车行进装置，属于自动机械领域，其包括6个腿部行进装置、底盘、差速轮系装置、前置万向轮，6个腿部行进装置对称设置在底盘两侧，差速轮系装置设置在底盘下表面后端，前置万向轮设置在底盘下表面前端；本实用新型通过安装两种驱动行进方式，采用轮子进行行进，当遇到障碍物时，机车即可变换行进方式为腿部行进越障，从而提高机车的环境适应性和通用性；本实用新型结构简单，机构简洁，运行可靠，制造成本低、运维成本低，可广范用做各种自动行走机械的载体。

技术领域

本实用新型涉及一种机车行进装置，属于自动机械领域。

背景技术

随着科技的不断进步，越来越多的机器进入到人们的生活中，尤其近年来智能机械受到了越来越多的关注，各种机器人相继进入到人们的日常生活中，而机车行进装置作为机器人的重要组成部件，其发展也受到了越来越多的关注，发展尤为迅速。

而现有机车行进装置多为单一行进方式，未能良好的将轮驱动与步足行进结合起来，轮驱动优点在于：行进快速方便，其不足是越障能力差，而步足行进刚好可以对轮驱动进行优势、缺点互补，本实用新型即提供一种方案，将步足行进越障与轮驱动快捷行进相结合。既可快速行进，又可迅速越障，极大地提高了机车行进环境的适应能力。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种机车行进装置，通过轮驱动和腿部行进两种方式，最大限度的提高机车的适应性和通用性。

本实用新型机车行进装置包括6个腿部行进装置、底盘、差速轮系装置、前置万向轮，6个腿部行进装置对称设置在底盘两侧，差速轮系装置设置在底盘下表面后端，前置万向轮设置在底盘下表面前端；底盘两侧分别对称固定有3个连接套；

所述腿部行进装置包括腿部旋转电机、支撑架、端盖、辅助杆件、小减震弹簧、限位连杆Ⅰ、法兰轴承、足部、大减震弹簧、限位连杆Ⅱ、小腿、小腿旋转电机、大腿、推动液压杆、2个支撑液压杆、轴承Ⅰ、轴承卡簧，腿部旋转电机固定在连接套内，支撑架套装在连接套上并与腿部旋转电机两端的输出轴固连，2个支撑液压杆一端固定在横杆上，2个支撑液压杆一端通过横杆两端的2个轴承Ⅰ设置在支撑架上，另一端的伸缩杆通过销设置在大腿一端两侧，轴承卡簧设置在轴承Ⅰ外侧，2个端盖通过垫片固定在支撑架上并位于横杆两端；辅助杆件一端连接在支撑架底端，另一端通过销设置在大腿一端的弧形滑槽中，小减震弹簧套装在辅助杆件靠近大腿的一端上，推动液压杆一端的伸缩杆与支撑架固连，另一端通过销与大腿连接；大腿另一端通过小腿旋转电机与小腿连接，限位连杆Ⅰ一端通过销连接在大腿上，另一端通过限位连杆Ⅱ连接在小腿上部，大减震弹簧套装在小腿上，法兰轴承固定在小腿下端的通孔一侧，足部通过销设置在通孔中并与小腿连接；

所述差速轮系装置包括轮系、轮系箱，轮系箱固定在底盘的下表面，轮系安装于轮系箱内，其中轮系包括2个轮子、2个轮轴、2个联轴器、4个轴承Ⅱ、等速轴Ⅰ、连接器、一号电机、锥齿轮组Ⅰ、等速轴Ⅱ、正齿轮组Ⅰ、差速轴、锥齿轮组Ⅱ、二号电机、正齿轮组Ⅱ、挡油盘，2个轮子分别固定在2个轮轴一端上并位于轮系箱外两侧，2个轮轴另一端分别通过2个联轴器与等速轴Ⅰ、等速轴Ⅱ连接，等速轴Ⅰ通过连接器35与等速轴Ⅱ连接；一号电机固定在轮系箱，一号电机的输出轴上固定有锥齿轮组Ⅰ的小锥齿轮Ⅰ，锥齿轮组Ⅰ的大锥齿轮Ⅰ设置在等速轴Ⅱ上，并与小锥齿轮Ⅰ相互配合；安装在等速轴Ⅱ上的正齿轮组Ⅰ的大齿轮Ⅰ与安装在差速轴上的正齿轮组Ⅰ的小齿轮Ⅰ相啮合，差速轴两端设置在轮系箱上；二号电机的输出轴上固定有锥齿轮组Ⅱ的小锥齿轮Ⅱ，小锥齿轮Ⅱ与安装在差速轴上的大锥齿轮Ⅱ相配合，安装在差速轴上的正齿轮组Ⅱ的大齿轮Ⅱ与安装在等速轴Ⅰ上的正齿轮组Ⅱ的小齿轮Ⅱ相啮合；在差速轴两端分别设置有一个轴承Ⅱ，在等速轴Ⅱ端部设置有一个轴承Ⅱ并位于大齿轮Ⅰ一侧，等速轴Ⅰ的端部设有一个轴承Ⅱ并位于小齿轮Ⅱ一侧，4个轴承Ⅱ外侧均设置有挡油盘。

所述在轮系箱两侧设置有2个轮系端盖且位于差速轴两端外侧。

腿部行进装置与前置万向轮可实现智能切换，以适应不同路面或实现越障。