[实用新型]一种大型油罐灭火机器人

说明书

本实用新型提供了一种大型油罐灭火机器人，本实用新型定位精准，智能化程度高；通过CPU控制系统实现智能控制；通过旋转装置、升降装置实现了机器人在X方向、Z方向的转动、Y方向的俯仰运动，以及X方向、Z方向的直线运动，保证了灭火装置运动范围的充分性；通过阶梯式升降系统，减少人工作业灭火，避免人员伤亡；通过第一视觉系统使地面的消防员可以监控小车的速度和作业地点，第二视觉系统便于消防人员把智能喷水装置固定在建筑物的最佳位置，第三视觉系统自动寻找火源，使安全地带的消防人员看到远方火势的实时情况，做出准确判断，实施高效的远程灭火操作；通过定位装置，将喷水枪头固定，防止灭火时因水流冲力太大使整个小车产生晃动。

技术领域

本实用新型涉及消防机器人领域，具体涉及一种大型油罐灭火机器人。

背景技术

石油是一种战略能源物资，对经济发展国家安全及人们的日常生活横祸都有巨大的影响，日常生产和生活中通常用油罐来接收、存放和发放石油及其产品，石油是易燃易爆液体，静电火花、碰撞和摩擦火花、电气原因等都极有可能导致火灾的发生，石油火灾一旦发生，燃烧速度快、火势凶猛、辐射热强、沸腾喷溅、扩散蔓延等危害性，危险性极大。而传统的消防车，采用云梯式结构，通过升降机构将站在工作斗中的消防人员送到高空，进行火情侦查、向高空的火灾点用水枪喷射或喷洒灭火剂进行消防作业，但这种传统的消防设备存在较多的问题，一是火势较大，消防人员无法接近火灾点进行灭火作业；二是火灾点可能存在有害气体、爆炸、蔓延等情况危及消防人员的生命；三是消防云梯的不稳定性，导致消防人员的心理紧张，高空作业对消防人员来说也是不安全因素。消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟的危害环境，若贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡，所以在消防人员不易靠近的危险性大的场合，怎样实施有效的无人灭火作业，解决消防人员的人身安全是目前急需解决的问题。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种大型油罐灭火机器人，实现了智能灭火、远程灭火，具有精准定位、灭火效率高的特点。

本实用新型解决上述问题的技术方案为：一种大型油罐灭火机器人，包括小车、避障装置、升降系统、旋转装置、智能喷水装置、视觉系统、定位装置；

小车前端设有避障装置，升降系统位于小车的中间位置，旋转装置固定在升降系统顶端，小车后端设有水带输送装置，小车底部装有驱动装置；

第一视觉系统、第二视觉系统、第三视觉系统均包括摄像机、显示屏，摄像机与显示屏相连；

驱动装置包括车轮、驱动电机，驱动电机与CPU控制系统之间电连接；

避障装置包括激光雷达、红外线寻迹传感器、第一视觉系统，每个车轮上均设有一个红外线寻迹传感器，激光雷达、红外线寻迹传感器、第一视觉系统分别与CPU控制系统之间电连接；

定位装置包括电动缸、限位块、第一位置传感器、第二视觉系统，限位块、第一位置传感器均固定在电动缸推杆上，电动缸、第一位置传感器、第二视觉系统分别与CPU控制系统之间电连接；

升降系统包括升降装置、安装架、盖板，升降系统为阶梯式结构；安装架为立方体无盖结构，升降装置位于安装架内；第二位置传感器、升降装置与CPU控制系统之间电连接；

旋转装置包括安装圆台，转动圆台、传动轴、主动齿轮、第一电机；转动圆台、第一电机、传动轴均位于安装圆台内，第一电机轴与传动轴相连，转动圆台、主动齿轮均固定在传动轴上，主动齿轮位于转动圆台上方；