[实用新型]面向植物表型的激光扫描与深度成像组合移动式近感系统

权利要求书

1.一种面向植物表型的激光扫描与深度成像组合移动式近感系统，其特征是，以移动车作为数据采集移动平台，系统至少包括：两个二维激光雷达、安装框架、深度成像传感器、控制单元和便携电源；其中，安装框架固定在移动平台上；在安装框架上安装二维激光雷达和深度成像传感器；便携电源向二维激光雷达和深度成像传感器进行供电；控制单元对二维激光雷达进行控制；两个二维激光雷达分别安装在安装框架的两个远端，两个远端分别设有与垂直面成固定夹角的倾斜面，两个二维激光雷达安装在倾斜面上，交叉向下扫描获取二维剖面数据；深度成像传感器安装在安装框架的中心，竖直向下采集红绿蓝深度RGBD图像；激光雷达和深度成像传感器通过线缆与控制单元连接并受控制单元控制。

2.如权利要求1所述面向植物表型的激光扫描与深度成像组合移动式近感系统，其特征是，深度成像传感器为Kinect传感器；成像方向为天底方向。

3.如权利要求1所述面向植物表型的激光扫描与深度成像组合移动式近感系统，其特征是，便携电源通过USB接口进行供电。

4.如权利要求1所述面向植物表型的激光扫描与深度成像组合移动式近感系统，其特征是，两个二维激光雷达的上方均安装黑色遮光灯罩。

5.如权利要求4所述面向植物表型的激光扫描与深度成像组合移动式近感系统，其特征是，所述黑色遮光灯罩采用半圆球面黑色灯罩，直径为25厘米，表面具有吸光涂料。

6.如权利要求1所述面向植物表型的激光扫描与深度成像组合移动式近感系统，其特征是，所述系统包括两个二维激光雷达、深度成像Kinect传感器、控制单元、两个黑色遮光灯罩、USB集线器、四个直流减速电机、调速器、电源控制器、供电电缆、便携电源、移动平台和激光雷达安装框架；控制单元与两个二维激光雷达通过集线器和USB线缆连接，进行数据获取、数据传输、数据存储和总体控制；便携电源通过USB线缆对两个二维激光雷达、Kinect和直流电机供电；深度成像Kinect传感器通过数据线缆向控制单元传输获取的数据。

7.如权利要求6所述面向植物表型的激光扫描与深度成像组合移动式近感系统，其特征是，四个直流减速电机分别安装在移动平台的四个足部；便携电源向安装在移动平台的四个直流减速电机供电。

8.如权利要求1所述面向植物表型的激光扫描与深度成像组合移动式近感系统，其特征是，二维激光雷达距离地表的高度可根据扫描植物的高矮调整，两个二维激光雷达的扫描剖面被设置成一个斜交的方式，用于记录角度、距离和反射强度信息。

9.如权利要求1所述面向植物表型的激光扫描与深度成像组合移动式近感系统，其特征是，激光雷达安装框架的长度为1.5米，宽度为4厘米；在安装框架两端焊接两个斜着的平面的垂直部分长度是20厘米。