[实用新型]一种具有视觉监控功能的机械手

说明书

本实用新型涉及一种具有视觉监控功能的机械手，包括机械手组件、驱动组件、摄像装置和控制模块；驱动组件包括旋转电机、传动丝杠、左挡板、螺母板、导杆、弹性件、右挡板及驱动板；旋转电机驱动传动丝杠，传动丝杠与螺母板螺接，螺母板滑动固定于两导杆，左挡板固定于导杆，右挡板固定于导杆，传动丝杠穿过左挡板及右挡板，导杆固定有驱动板，螺母板与左挡板夹设有弹性件，螺母板与右挡板夹设弹性件，各弹性件套设于各导杆。本实用新型将驱动组件设计为弹性驱动器，弹性件夹设于螺母板与左挡板之间，使其具有柔性，自由控制夹持物体力度；通过摄像头获取待抓取物体的特征和位置以输出对应的控制指令，基于该控制指令控制机械手抓取对应物体。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种具有视觉监控功能的机械手。

背景技术

机械手目前广泛应用于机械制造、轻重工业、物流、冶金及3C 等领域，用以取代人手进行抓取和搬运等重复性工作，能够极大程度上提高生产；同时也能取代人手进行一些复杂、危险性高的工作，较大程度上保证人身安全。

目前机械手普遍采用刚性驱动，且结构复杂、功能比较单一，无法控制夹持物体的力度，就容易将物体夹碎。现有用于具有视觉监控功能的机械手中的摄像装置对零件内部只能0-180度拍摄，且防水性不好，不能在有水的环境下进行拍摄。

实用新型内容

本实用新型提供了一种具有视觉监控功能的机械手，解决了以上所述的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题的方案如下：一种具有视觉监控功能的机械手，包括：机械手组件、驱动组件、摄像装置和控制模块；其中，所述摄像装置获取待抓取物体的图像并输出至所述控制模块，所述控制模块基于模式识别处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息，基于位置信息和特征信息输出控制指令，所述驱动组件基于所述控制指令驱动所述机械手组件；

所述驱动组件包括旋转电机、两个支撑座、传动丝杠、左挡板、螺母板、两个导杆、四个弹性件、右挡板及驱动板；所述旋转电机固定于所述机械手的机架，所述旋转电机的输出端与所述传动丝杠的一端固定连接，所述传动丝杠的两端均设有一个所述支撑座，所述传动丝杠可在两个所述支撑座内进行转动，所述传动丝杠与所述螺母板螺旋传动连接，所述螺母板滑动固定于两个所述导杆，所述左挡板固定于两个所述导杆的一端，所述左挡板位于所述螺母板的左侧，所述右挡板固定于两个所述导杆，所述右挡板位于所述螺母板的右侧，所述传动丝杠穿过所述左挡板及所述右挡板，两个所述导杆的另一端固定有所述驱动板，所述螺母板与所述左挡板之间夹设有两个所述弹性件，所述螺母板与所述右挡板之间夹设有两个所述弹性件，各所述弹性件套设于各所述导杆上，所述驱动板驱动所述机械手组件运转。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种具有视觉监控功能的机械手，具有以下优点：1、通过采用驱动组件设计为弹性驱动器，在该弹性驱动器内设置有弹性件夹设于所述螺母板与所述左挡板之间，使其具有柔性，能够自由控制夹持物体的力度，不会出现将物体夹碎的情况；2、通过摄像头获取待抓取物体的特征和位置以输出对应的控制指令，基于该控制指令控制机械手抓取对应物体。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，还包括联轴器，所述旋转电机的输出端通过所述联轴器与所述传动丝杠的一端固定连接。

进一步，所述弹性件为压缩弹簧。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过将弹性件设计为压缩弹簧，使得在螺母板与挡板之间具有预紧力，使得整体结构更加稳固、安全可靠。