[实用新型]一种装箱抓手

说明书

一种装箱抓手，属于装箱设备技术领域，包括安装在搬运机器人的末端执行机构的抓手安装板，滑槽板与抓手安装板平行设置，旋转电机用于带动滑槽板竖直运动，滑槽板的竖直平面内对称开有奇数个滑槽，滑槽成扇形设置，安装底板水平安装在抓手安装板的下端面，安装底板的水平平面的中部开有通孔，安装底板的通孔两侧开有对称的底板滑槽，底板滑槽包括滑槽第一段与滑槽第二段，滑槽第一段与滑槽第二段呈钝角且滑槽第一段与滑槽第二段之间平滑过渡，滑槽第一段与通孔共线，抓取单元与滑槽的数量相等，抓取单元安装在对应的滑槽中，抓取单元能够在底部滑槽中竖直运动且能够沿底板滑槽滑动，该装箱抓手能够对箱体同时进行奇数列与偶数列同时交错装箱。

技术领域

本实用新型属于装箱设备技术领域，具体涉及一种装箱抓手。

背景技术

目前的自动化装箱过程中采用的末端抓手为单列抓手，该种抓手具有多个抓取单元，来料间隔相等的距离随来料输送线进行物料，抓取单元之间的中心距离与来料之间的距离相等，抓手从来料输送线中一次性抓取等于其抓取单元数量的来料，抓手中抓取单元之间相互靠近将物料放置到展开的箱体中，该种装箱抓手一次只能完成单列装箱动作。

对于横街面为圆形的物体，例如乒乓球、苹果等，来料的计数列和偶数列需要接错布置，该种布置放置能够使装箱更加容易同时充分利用箱体的空间，物料之间的间隙减少能够降低搬运与运输过程中对物料的碰伤。在上述单一抓手的情况下，系统需要设定抓手在计数列或者偶数列不同的动作方式，或者采用两套抓手，存在控制不便和结构复杂的问题。

发明内容

针对上述的技术问题，本实用新型提供一种装箱抓手，能够对箱体同时进行奇数列与偶数列同时交错装箱，尤其适应与横街面为圆形的物体。

本实用新型采用的技术方案如下：一种装箱抓手，包括抓手安装板，抓手安装板安装在搬运机器人的末端执行机构上，两个第一滑轨滑块组件分别竖直设置在抓手安装板的两侧，第一滑轨滑块组件中的滑轨竖直安装在抓手安装板的两侧，第一滑轨滑块组件中的滑块与滑槽板固定连接，滑槽板与抓手安装板平行设置，旋转电机安装在抓手安装板上，旋转电机用于带动滑槽板竖直运动，若干个第二滑轨滑块组件间隔一定距离平行地设置在抓手安装板上，第二滑轨滑块组件中滑轨安装在抓手安装板上，滑槽板的竖直平面内对称开有奇数个滑槽，滑槽成扇形设置，安装底板水平安装在抓手安装板的下端面，安装底板的水平平面的中部开有通孔，安装底板的通孔两侧开有对称的底板滑槽，底板滑槽包括滑槽第一段与滑槽第二段，滑槽第一段与滑槽第二段呈钝角且滑槽第一段与滑槽第二段之间平滑过渡，滑槽第一段与通孔共线，抓取单元与滑槽的数量相等，抓取单元安装在对应的滑槽中，抓取单元包括第2N-1个抓取单元或第2N个抓取单元，N表示正整数，第2N-1个抓取单元、第2N个抓取单元分别表示第奇数个抓取单元及第偶数个抓取单元。

第2N-1个抓取单元包括立柱，立柱与第二滑轨滑块组件中滑块固定连接，凸轮安装在立柱的上端，凸轮嵌套在滑槽板的滑槽中，凸轮能够在滑槽中滑动，吸盘安装在立柱的输出端，立柱的下端嵌套在滑槽第一段中或者通孔中，立柱能够在滑槽第一段中滑行或者通孔中滑行；第2N个抓取单元包括上半段立柱与下半段立柱，上半段立柱与第二滑轨滑块组中滑块固定连接，上半段立柱与凸轮固定连接，上半段立柱与下半段立柱之间通过第三滑块滑轨组相连，吸盘安装在下半段立柱的输出端，下半段立柱嵌套在滑槽第一端或者滑槽第二段中，下半段立柱能够在滑槽第一段与滑槽第二段中滑行。

进一步的，滑槽板中滑槽的数量优选的为五个，抓取单元的数量为5个。

进一步的，立柱、上半段立柱分别与若干个第二滑轨滑块组的两个滑块固定连接。

进一步的，第2N个抓取单元中上半段立柱呈倒置的T型，上立柱的下端与第三滑轨滑块组中滑轨固定连接，下半段立柱与第三滑轨滑块中滑块固定连接，第三滑轨滑块组中滑轨的一端固定在抓手安装板的下端。

进一步的，滑槽第一段与滑槽第二段的夹角优选为135度。